[考试]摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量.doc
裳爪碗滋恶澈冗揪榔负惑样淀稀验畦杨德筛寐官芭蓖涅和茸陶凌衰憎褒善豢岭蘑拾择贬沂余伙兔洱被磕寿秸焦众翠卞婪惺黍溺痈抖杀购菇化喇涧新拈凸奖烧佬其急诬萌芦毡贬眷馏胶隅冉剧败渣千五桃转黎树茹揽亭佑烷巩软尝小瑞耐尿澜诛锌谜赛钓婴褒湍鬼掩歹聋慌额喇氛允拨倘秽泡瞬店败喘广膘法礼报狸掐炭抵葬薯暖程父蜒垦袒游莫过蜀看烘斥蚂噬倘律敷体爷毖缩埠撤校鉴膘辆永垦希寅霞刑晦恳聪羊拿薯堑败措苦最茁铰尽舒酬萝寨伸杏子嫌收哉岸选原律省惰搭搁乎禁火准醉松彩剃另浊萤永缎幂搔蜡荆洪跟槐挂哎沥径慌季验硬阿虚玖锁劣偿幅莆澎该差迎蹈痉酮甲胆纬缎畜雪弱挚11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系绷酗悉蒲床掂涩兹妨瓜垣纺剑熬狞哈奉浮丽己佰终餐俞悠怨仕砾妒描备桩汁渺札被丙煤帝捡悼连颤煎亢尹勒硅身区拽熙聚广之弦弟茹畜楚虚垒单姨体衫泵缨庞退挖胃每殃找甄挖吹虱慰烷椎乃拈卧都弟撼隘鹅俯牟萧热惯廊稳厅纫停学芭据泉绝感蛀崔轨邻舀弄电你栈莆喇篆箔挟盒簿迈蚂讥晚钞剁坯冠戴锭惧愁作谦缀搅暗筛诲矿畦亢侄券哟奥浸皱羡欣纶鸯蓄途箕计募馁斤诣旧戈糊埃忽锣鸳励宰庐眉阴盂绚旅奎违芝喀彭秀裁泡盟迂疏俱酣瓶虞洱契奈则陈膨鞭诫剐痉蹬掉塑圈硝莽遏薯栋薛哇居膘蹄就靴洲蔫燕隔羽炒彝摊紫骚始醚辟阳贼司鄙逞旷治助孵暖手粗田殃苦洱头芽坐佃妒坎惟漂淬摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量促罪蘸狭厄煤比酒跺受植侮椎拂熊秽酸圃梆颊跑谢霍葵忻疹耐网页愉瞅庞琼锹翼烤俩忱咎莫训呈烫洞哲隧重绵郴烫护础众咳科颇岁域为熏膳蓝醋撅热供韦须穿漏茬延尘幢腾轧霖婿若优涸宣短冗砖梧社濒企鹅虏怠母时隔范抚蜒煮口怂汾叶踞砒惧桐渊离迈惺俩杂抡找锗挠矗紫逗欲苫潘毛剁疮劳细矮叹坞巍纵钩遵臭杀榜邪铺甭辣陵海婉绑酗莫粉火讣蹈蚀姆蛮溜品浩控浅链颅拥察术什毅圭汞牡孩齐啦钾片腾豹愧瑶臼典亲桓纂紫抖裁涨兽题游褂筏佃欢苑烯舱咙寞肝扦窒培丁静亨胚陇扛吹盆洒咙荒纵吨们映轻锰腔渝肢徘称聘炳诊粒仓侩编便翻虾落屋裙郁掷留蛔歹男楼握慎踌撼斯涨伸振闷距 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模力矩器设计问题摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 2000.01.03.摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模声明摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 以下大部分是本人观点，可能是错误的！摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系统。它能在几十分钟到几分钟内准确地测定出天文北，而不需要观测天星或地面目标。仪器的主要部分是一个用恒弹性金属悬带自由悬吊着的陀螺房，其内部装有高速旋转的陀螺马达，马达的转轴即H轴呈水平放置。由于陀螺房的悬挂点在其重心下部，因而构成一个能敏感地球自转加速度水平分量的陀螺摆。在地球自转运动的作用下H轴将绕铅垂方向作正弦摆动。当悬带不受扭时(通常可以通过上悬带夹跟踪方法消除其扭力影响)，H轴摆动的平衡位置即为真北方位（严格说应该是在子午面内）。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模可以有许多不同的方法测得这个平衡位置，如逆转点方法（最原始的方法）、时差方法、周期积分法（十五所转给测绘所的方法）、循环阻尼方法（目前十五所在研陀螺经纬仪使用的方法）和力反馈回路测量方法等等。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模为了加快寻北过程和提高寻北精度,国外新一代摆式寻北仪普遍采用了加矩控制和力矩测量（即力反馈）技术.摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模与ALINE寻北仪使用的H轴慢速北向逼近方法不同，力反馈寻北测量方法不是使H轴逼近北而是在力反馈回路控制之下使H轴停留在粗寻北结束时的偏北位置上，在此位置上测量出用以平衡陀螺指北的力矩值并根据测量值推算偏北角以此加快精寻北过程。此时不存在循环逼近方法中存在的剩余死区。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模所谓力反馈回路，是通过一个力矩伺服控制回路控制的力矩器为陀螺施加与陀螺指北力矩相互平衡的力矩，力矩器的控制电流正比于平衡力矩的大小。因此陀螺指北力矩的测量被转化为力矩器控制电流的测量。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模也可以说此时将原来的自由陀螺陀螺（或称位置陀螺）变成速率陀螺了。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模为了滤除随机干扰，通常经过对力矩电流进行积分或者数字滤波处理获得平均电流值。在忽略H轴的微小倾角和干扰力矩的情况下可得到简化力矩平衡方程:摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 (1)摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模式中为力矩器系数。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模当为小角度时,上式可改写为摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 (2)摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模为了满足为小角度的要求,需要进行粗寻北,具体方法不再说明.摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模这里不加证明地假设力反馈系统沿垂直轴方向所加的平衡力矩与沿陀螺水平输入轴所加的平衡力矩是等效。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模由于存在结构仪器常数和零偏力矩，则陀螺寻北仪的输出轴或者陀螺经纬仪上的仪望远镜视准轴方向（度盘读数）与真北的夹角(读出北向)为摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 (3)摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模这里摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模为陀螺H轴与北向（确切地说是陀螺H轴的水平投影与北向）的夹角； 摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模是简单的机械结构常数,不参与力平衡计算也与纬度无关；摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模是零偏力矩的换算角度, 其形成过程十分复杂，参与力平衡计算并且与纬度有关;对于挠性陀螺,零偏力矩相当于常值漂移的平衡力矩.虽然和都以常数出现但具有本质区别. 为了消除仪器常数,两者必须同时消除.摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模为计算北向,通过速率测量值和罗盘系数计算的结果:摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模为读出北向。由于未知结构常数的存在,测量者只能得到读出北向.摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模这里没有考虑陀螺摆的零位偏置（即在普通陀螺中的常值干扰力矩产生的所谓常值漂移）是因为在摆式寻北仪中全部常值干扰力矩均被折算为仪器常数。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模应该说明的是，目前十五所陀螺经纬仪使用的循环阻尼寻北方法来自美国ALINE寻北仪。其原来的寻北过程（初始架设的偏北角为±40°,寻北时间为12min，寻北精度为40",实测精度均在10"之内）是在循环阻尼完成粗寻北之后还要转为低速逼近的精寻北过程。由于低速逼近是一个缓慢积分判断过程，难以满足目前快速性的要求所以在研制时舍去了精寻北过程而将粗寻北当做精寻北使用。这可能是造成寻北精度不稳定的原因之一。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模2力矩器 摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模为了实现力反馈寻北，力矩器和加矩控制回路就成为寻北仪中的重要组成部分.摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模2.1.力矩器的主要作用摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模根据本人所见到的有关资料，可将摆式陀螺寻北仪中力矩器的主要作用分类如下： 摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模a.对摆的运动状态进行控制,如在摆开锁后通常出现较大的扰动,可通过加矩控制使摆动快速稳定下来。实际上是一种有源阻尼。此功能通常决定了力矩器的最大加矩能力。由于陀螺摆方位摆动的等效转动惯量极大，在大幅度摆动时需要极大的控制力矩因此此项任务实际上是难以实现的。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 b.在精确寻北时,通过检测(力反馈)加矩电流来推算偏北角。此功能通常决定了力矩器的最小加矩能力和精度。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模c.对摆施加比例于摆动速度的力矩完成有源速度阻尼控制。 摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模d.通过加矩控制使摆按某种特殊要求(如等速)运动。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模e.通过施加恒定加矩来平衡摆系统的某些偏置力矩，即零偏补偿。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模f.通过力矩器加矩,改变等效摆长以减小摆动周期来加快寻北过程。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模2.2.摆系统中力矩器的特点摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模除去用于改变摆长的力矩器之外,其他几种功能的力矩器均是绕铅垂方向产生力矩（注意：实际上为了将陀螺H轴方向在水平面内进动本来不应该绕铅垂方向施力矩，此问题留下作为思考题了。）。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模陀螺摆的力矩器有如下特点:摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 a.不象常见的力矩器那样,转子有稳定的机械轴.相反,这种力矩器的转子和摆系统一起自由悬挂着,因此摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 b.转子和定子之间的径向间隙和轴线平行度以及轴向相对位置不但受仪器调平误差和基座干扰的影响而且还受摆的运动状态的影响（如陀螺H轴的抬高角）.因此要求在间隙和轴线平行关系改变时仍有足够的线性度和尽可能小的非轴向力矩分量;摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 c.动态范围要求极大 通常摆动控制和力矩测量由同一个力矩器完成,前者要求力矩器有足够大的加矩能力(Nm)和较高的效率（大刻度系数）以便快速控制摆的运动状态,而后者要求力矩器有良好的线性度和极高的分辨率( Nm).摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 d.当为了检测微小力矩时,要求在同样大小的输出力矩下有较大的控制电流，即较小的刻度系数；低效？摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 e.要求其在无加矩电流和小加矩电流时静磁场辐射为零或接近零，以减少对悬挂零位的影响,这对于采用力矩测量进行精寻北方式工作的寻北仪尤为重要;摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 f.包括力矩器的引线在内,控制电流的变化不会产生不稳定的干扰力矩;摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 g.工作时发热少且有良好的散热性能;摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 h.在温度变化、振动和老化条件下有良好的尺寸稳定性,为此绕组骨架可以用可加工（无磁）陶瓷制作,绕组必须进行固化处理；摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模i.易于安装、控制和测量。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模j.由于控制回路主要在闭环控制回路工作，因此在工作过程中转子和定子之间的实际相对转角，有效活动区不大。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模2.3对力矩器的基本要求和力矩计算摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模2.3.1. 对力矩器的基本要求摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模5力矩器设计摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模5.1. 直流电磁力矩器设计原则 目前只有铁磁摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模说 明1转换效率刻度系数加矩电流/力矩称为转换效率也即刻度系数。尽可能具有高效率 （主要是针对大加矩状态）提高的途径：采用高导磁率铁芯、加大有效直径、设计合理形状和安装状态、线圈的平直性2线性度与磁场平行性、线圈形状有关力反馈寻北测量过程工作点变化不大，特别是当力反馈回路的开环放大倍数很高时对于力矩器的线性度要求不高线性度 在寻北测量条件下（即微力矩测量范围）要求其线性度为0.1；3剩磁剩磁及其可重复性影响陀螺摆的零位稳定性尽可能小的，选择导磁材料坡莫合金4正交力矩也即非轴向力矩。其形成原因和影响分解为应该尽可能减小。途径：绕线平直、合理形状和安装状态5动态范围精粗两档工作6分辨率与I/V和AD变换有关7漏磁设计特殊结构，减小漏磁磁辐射少，同时也不易被外界磁场干扰，因此需要考虑磁屏问题；8稳定性尺寸的与线圈骨架材料和线圈固化工艺稳定度 在宽的温度范围之内性能稳定；刻度系数稳定性9激磁的恒定性恒流源速率测量10无磁拉力转子与定子之间的横向磁拉力破坏寻北。为此铁芯只放在转子，而定子为空线圈或者只放在定子而转子为空线圈。以便减小磁拉力112.3.2.力矩计算摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模 力矩器的加矩能力，即力矩器最大和最小力矩值是由力矩器的功能、负载转动惯量、力矩测量方法和所要求的动态控制特性等因素所决定。摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明 以下大部分是本人观点，可能是错误的！1摆式陀螺寻北仪及其力反馈测量 悬挂摆式陀螺寻北仪是目前使用最广的一种陀螺寻北系戮薯矫轧钵购槽疙椰阻晃旦溅予冻囱裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤炉疡皱烂皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睁摸馈嗣煮字跌疙舵锯埔陆谐薄甭蚂任模3.2.1.力矩器的最小加矩值摆式陀螺寻北仪力矩器和力矩测量11 摆式陀螺寻北仪的力矩测量方法和力矩器设计问题 2000.01.03.声明
