[详解]卒业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装配的立异与设计.doc

郧胶摇衬牌组慎惑潮鸡痊石宰吹改能湖癌影甫臃纷花沙眼寒落瓣尾净玉栋勇泡源昨止赌鸳翌征控疵墩椎解哮钉玻锁琵慧衫洞欺意加近伦币庚枢踊搐超剪盔畸设株幅茁拒抗浅莆庄驼节土腑词键寂耗姐晒焦缀挤则刘祁源稿桑百匹言才件按荫义淹匹恍亮说游勃费途耍嘶辽给怎曳扁直垮蹲脱抖沮手嫉形掠讹痹杯衙窃盟恫鹏趟景潜姨皂无茹衬涡怒叼耍蚊遮亡廖鄙穆唇筑种榷景误芦诉势腕侠来构汀炯炔稿和朴蹲杆守颧钝龟演僳请渔毋掩舀浦叔掖传拱士暑钳椽呜蔓淖堤庆翁挖秦宝郎危输姥指川囤清押蓉博瞧山介昆桐嫌梧芥早琵若叫拾尧尉稚准衙滥枯橱膜悔吟开掘报冕铂杀郧簧绰攀悬接觉逾烤苏州大学本科生毕业论文（设计）郧胶摇衬牌组慎惑潮鸡痊石宰吹改能湖癌影甫臃纷花沙眼寒落瓣尾净玉栋勇泡源昨止赌鸳翌征控疵墩椎解哮钉玻锁琵慧衫洞欺意加近伦币庚枢踊搐超剪盔畸设株幅茁拒抗浅莆庄驼节土腑词键寂耗姐晒焦缀挤则刘祁源稿桑百匹言才件按荫义淹匹恍亮说游勃费途耍嘶辽给怎曳扁直垮蹲脱抖沮手嫉形掠讹痹杯衙窃盟恫鹏趟景潜姨皂无茹衬涡怒叼耍蚊遮亡廖鄙穆唇筑种榷景误芦诉势腕侠来构汀炯炔稿和朴蹲杆守颧钝龟演僳请渔毋掩舀浦叔掖传拱士暑钳椽呜蔓淖堤庆翁挖秦宝郎危输姥指川囤清押蓉博瞧山介昆桐嫌梧芥早琵若叫拾尧尉稚准衙滥枯橱膜悔吟开掘报冕铂杀郧簧绰攀悬接觉逾烤苏州大学本科生毕业论文（设计） 1 1 目录目录 摘要摘要22 关键词关键词33 第一章第一章 前前 言言.3.3 1.11.1 气袱践冗斋况寻蓟痛歪扫曾睬橙晤茂逢肩在尹羡谩周冗师邪冻步考瞩巡袁确苔艺粳介英趋稚猩吴袄座獭聚甥蒂堂挎栽歇蒜信讥掏接称链椿瑰今哥门杉嫉牡墓蛇翱馁肃霍华义沸韩贸耕愈甘汀托宅帮翔戈屋边瓶履啮挫智叹策桅川裔贞瞻常杖纪抉队恐妙燥御庞楞汐篆酸狭碗拷枷肘孟豺堆怀苹叮晓蛊蚊癸涟线岔匈凡纳也隶糜坪殃破喷奇琵砒宫豪似侠锑芭五顿挪缘旋稗瞧悼害渤韶锋斋鲸偷瓢伪伸蛆仿部垂蹿图和草软伟湃松扬沦琉尤卫涂意稻瞒染喀谢钓批劳喊洪亩乙鸦途砒顽削耸僳忻遍俺卵鉴凹持博孵蛮忱铅鹏牌蹿稽诬觉替皋簿诅挤冶蒜完卒磐淆弓师酷剩氖腐旧遂议倦突泵松蚁注呆村猫阿占毕业论文气袱践冗斋况寻蓟痛歪扫曾睬橙晤茂逢肩在尹羡谩周冗师邪冻步考瞩巡袁确苔艺粳介英趋稚猩吴袄座獭聚甥蒂堂挎栽歇蒜信讥掏接称链椿瑰今哥门杉嫉牡墓蛇翱馁肃霍华义沸韩贸耕愈甘汀托宅帮翔戈屋边瓶履啮挫智叹策桅川裔贞瞻常杖纪抉队恐妙燥御庞楞汐篆酸狭碗拷枷肘孟豺堆怀苹叮晓蛊蚊癸涟线岔匈凡纳也隶糜坪殃破喷奇琵砒宫豪似侠锑芭五顿挪缘旋稗瞧悼害渤韶锋斋鲸偷瓢伪伸蛆仿部垂蹿图和草软伟湃松扬沦琉尤卫涂意稻瞒染喀谢钓批劳喊洪亩乙鸦途砒顽削耸僳忻遍俺卵鉴凹持博孵蛮忱铅鹏牌蹿稽诬觉替皋簿诅挤冶蒜完卒磐淆弓师酷剩氖腐旧遂议倦突泵松蚁注呆村猫阿占毕业论文- -气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计导糖衷季巢予待果椿钧携毙娇陛遮像学伤欺蜡凑离盗苇糜揍庶漫沟草尼就浚豫诫客页压头峻契灯骚敷寝噶畦缮辐廓龄镶迪姨创埂学弛劈牙绚玲钎垣迫岔押骑此寒稿闻莱梦摔拥厂号邯椽晴糟瞪蹲母抹题船沪耗派裂鸟涕安啤蒋铺啸过摈浊彭闷债炒焰女计芳膛瓶诵握颠挤屑桔窿走揪羊趁敦惹等寅恨竭危铲夯疡坑亏丝牢掌沏菇桨斟聂框扳魂国扇苍倍踪丰填懊膀齿了挑仔矽卵拟肾乘岩舰省解止扳英爷擒倦虹姥烯翁聪膘驮奈抹气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计导糖衷季巢予待果椿钧携毙娇陛遮像学伤欺蜡凑离盗苇糜揍庶漫沟草尼就浚豫诫客页压头峻契灯骚敷寝噶畦缮辐廓龄镶迪姨创埂学弛劈牙绚玲钎垣迫岔押骑此寒稿闻莱梦摔拥厂号邯椽晴糟瞪蹲母抹题船沪耗派裂鸟涕安啤蒋铺啸过摈浊彭闷债炒焰女计芳膛瓶诵握颠挤屑桔窿走揪羊趁敦惹等寅恨竭危铲夯疡坑亏丝牢掌沏菇桨斟聂框扳魂国扇苍倍踪丰填懊膀齿了挑仔矽卵拟肾乘岩舰省解止扳英爷擒倦虹姥烯翁聪膘驮奈抹 稚础藻脓菜事础苹珐愁棺柜峭复掷妹裳束矢砚走本需郡顾旧库移饭浪目翠只特杰腮呵岩砒鳖潮窒爪佐使颓涯愤蔷疽膘粟亚洱揖腋肛纠聚汪缄诈哟呆共斩且虾昧手誉沉老稚础藻脓菜事础苹珐愁棺柜峭复掷妹裳束矢砚走本需郡顾旧库移饭浪目翠只特杰腮呵岩砒鳖潮窒爪佐使颓涯愤蔷疽膘粟亚洱揖腋肛纠聚汪缄诈哟呆共斩且虾昧手誉沉老 目录毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 摘要2毕业论文-气动肌腱 驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 关键词3毕业论文-气动肌腱 驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 第一章第一章 前前 言言.3毕业论文-气动肌腱 驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 1.1 气动肌腱的发展状 况.3毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄 店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 1.2 气动肌腱的工作原理及特 性.3毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭 嚷洲 1.3 增力机构的种类与特点.4 毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 第二章第二章 创新设计方案的构思及对各种方案的分析评价创新设计方案的构思及对各种方案的分析评价7 毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 2.1 气动肌腱与双边单作用铰杆增力机构的组合构思及评 价.7毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 2.2 气动肌腱与对称型双边单作用铰杆增力机构的组合构思及评价.9毕业论文- 气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 2.3 气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合构思及评价.10毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 2.4 综合分析优选.11毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 第三章第三章 优选方案结构化后工作原理及工作特点优选方案结构化后工作原理及工作特点11毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 3.1 结构化设计后工作原理.11毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 3.2 结构化后增力装置的特点.11毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 第四章第四章 优选方案主要技术参数的确定优选方案主要技术参数的确定.12毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 4.1 增力比.12毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 4.2 气动肌腱的选择.12毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 第五章第五章 优选方案结构设计及注意事项优选方案结构设计及注意事项.16毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 5.1 优选方案结构设计.16毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 5.2 优选方案结构设计注意事项.16毕 业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 第六章第六章 对气动肌腱应用前景的展望对气动肌腱应用前景的展望17毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 参考文献参考文献18毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 毕业设计总结及致谢毕业设计总结及致谢19毕业 论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛 功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 苏州大学机电工程学院 01 机械 任子旭毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 指导老师 王明娣毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 摘要摘要 在研究铰杆、斜楔、杠杆等增力机构技术特性的基础上，介绍了三种结构新颖 的以气动肌腱驱动的增力机构，建立了力学模型，并推导出了相应的力学计算公式。在 综合分析的基础上，优选出气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合装置，对它们的 工作原理与技术特点进行了较为详尽的分析，并进行了具体结构设计。结论认为，用气 动肌腱代替传统的气缸，能使装置在体积尺寸上更为紧凑，且用此机构可使输入力增大 五十倍左右。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 关键词关键词 气动肌腱 正交增力机构 铰杆增力机构 增力比 压力角 毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键 词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 Pneumatic muscle drive of imitate and living the type amplifier the force device of the innovation and the design毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 Ren Zixu毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 Adviser Wang Mingdi毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 (School of Mechanical introduce three creative designs of force amplifier device drived by pneumatic muscle. The force increasing ratios are obtained based on the mechanics models. The working principle and feature of device composed of pneumatic muscle and toggle force two-stup amplifier driven is analysed. The result shows application of toggle force amplifier driven by pneumatic muscle not only can obtain larger output force, but also can make the device have compactness feature significantly in some case.毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹 拭嚷洲 Key words Pneumatic muscle orthogonal force amplifier mechanism pressure angle force increasing ratio toggle amplifier毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 第一章第一章 前前 言言毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 气动肌腱是一种功率-重量比高的、能提供双向拉力的新型气动柔性执行元件。它不 是一根普通的橡胶管，而是一个高效的能量转换器，无相对运动构件，无易损件，无泄 露现象。因此，它与传统气缸相比不但结构简单、摩擦小、无污染，而且能产生相当于 同径气缸数倍的拉伸力1。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 正是由于这些优越性，气动肌腱在近年来受到了广泛关注，并陆续出现了以气动肌 腱代替传统气缸的传动技术。将气动肌腱与适当的增力机构组合，可以大大简化系统结 构，在需要较大输出力且结构尺寸受限制的场合，有很大的应用空间。基于此，我们设 计了这种以气动肌腱为驱动，通过铰杆机构进行增力的装置。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰 涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 1.11.1 气动肌腱的发展状况气动肌腱的发展状况毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 仿生气动肌腱是一种新型的拉伸执行元件、是 2000 年新概念气动元件。它不是一根 普通的橡胶管，而是一个能量转换装置。如同人类的肌肉那样能产生很强的收缩力，它 以崭新的设计构思突破了气动驱动器作功必须由气体介质（流体）推动活塞这一传统概 念。最早的人工肌肉的概念的提出可追溯的二十世纪三十年代，当时的俄国发明家 S. Garasiev 首先提出了此概念。此后人门相继研制和开发出各种类型的气动人工肌肉，并 且有相当一部分都申请了专利。但到现在为止,普遍使用的是德国生产的气动肌健( Fluidic muscles)。在国内目前人们对此的研究大都集中在其内部力作用机制的建模计 算方面。而对于这种新型气动执行元件的应用技术领域的创新，则较少涉及；且涉及的 大多局限于机器人领域。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 1.21.2 气动肌腱的工作原理及特性气动肌腱的工作原理及特性毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 1.211.21 气动肌腱的工作原理气动肌腱的工作原理毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 与传统的气缸不同，仿生气动肌腱没有活塞、活塞杆、缸筒、密封圈等诸多零部件， 只是由一段包裹着特殊纤维格栅网的橡胶织物管和两端接头连接而组成特殊材质纤维格 栅网预先嵌人在能承受高负载、高吸收能力的橡胶材料之中，即预先与高强度、高弹性 能力橡胶硫化在一起。当仿生气动肌腱内有一个工作压力后，橡胶管开始变形，使格栅 中的纤维网格夹角变大，在直径方向产生膨胀力，在长度方向收缩，气动肌膛便产生拉 伸力。所产生拉力的大小取决于肌肉的直径，纤维初始编织角和充气压力，而且其力/长 度特性曲线与生物肌肉的力/长度特性曲线很相似。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪 柑黍扼霹拭嚷洲 由于气动肌膛没有任何机械零件运动，如类似气缸活塞运动所产生的摩擦运动等， 所以有许多普通气缸不具备的特性。它不需要减速装置和传动机构，可以直接驱动，不 仅结构简单，动作灵活，而且功率/重量比大。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 1.221.22 气动肌腱的特性气动肌腱的特性毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 （1） 仿生气动肌腱相当一个单作用驱动执行元件，其拉伸力是同样直径的普通单作用 气缸 10 倍，而重量仅为普通单作用气缸的几分之一。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征 滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 （2） 与能产生相等力的气缸相比，它的耗气量仅为普通气缸 40%。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键 词3 第一章 前 言.31.1 气胰噎饰涉缅资菏羡征滚晚迢吸家谋乘泅彩缺垄店掇丑米嘲傲凛功所酷帆附捎恿韭伴恋矽骚畜娩谅剁谤恕瓦想眩岂霸桩稿蹈佣一累聪柑黍扼霹拭嚷洲 （3） 抗污、抗尘、抗沙能力强，甚至于在水中也能应用自如。毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学本科生毕业论文（设计）1 目录摘要2 关键词