无线射频可视化遥控侦察车带PC操控平台.doc
西安电子科技大学第二十一届“星火杯”大学生课外学术科技作品竞赛科技发明制作类说明书作品名称：基于无线射频通信技术的可视化遥控侦察车作品类别：科技发明制作类作品编号：_作品功能简介及使用说明书-基于无线射频通信技术的可视化遥控侦察车作品简介：硬件部分。安装无线摄像头，实现可视化遥控，户外传输距离理论值可达到100米。使用电脑进行可视化遥控，探测车可脱离人的视野执行侦察任务。配有红外传感器，探测车可实现自动避障，循迹。可遥控打开探照灯，进行黑暗条件下工作。采用履带式底盘，双直流电机，具有一定的越野能力。系统可扩展，增加传感器后可实现多种信号的采集回传。软件部分自主开发的操控软件（软件用C#语言编写）界面上显示小车回传图像，并有各种功能按钮。在此软件中可用电脑键盘控制小车的行走并完成相应动作，可根据传回的音频,视频信号，实现窃听，拍照，录制。操作说明：在电脑上打开软件平台，打开串口，实现电脑与收发器间的通信。打开小车开关，实现收发器与小车通信.在软件平台上，使用键盘的W A S D键控制行进的方向，按p键可打开探照灯。按照软件界面上的提示可拍照，或录制声音，录制图像。 也可以用手持遥控器进行遥控。遥控器配有大功率发射模块。系统简介：PC（串口）收发器(射频模块）小车控制系统PC：与收发器进行串口通信。通过操控软件发送指令，并显示小车回传的数据。收发器：以STC单片机为核心，配有24l01无线数传模块。收发器与电脑进行串口通信，接收电脑的指令代码，然后将指令代码通过数传模块传递给小车。同时收发器能接收小车回传的信号，将小车的状态传递给电脑。小车控制系统：控制系统以STC单片机为核心，通过数传模块与收发器进行双向通信，接收并执行指令，同时向收发器回传数据。控制系统组件：STC单片机最小系统板LCD液晶屏幕无线模块插接板继电器板直流电机驱动板红外传感器动力部分：两个直流电机 齿轮组 履带电源部分：4.8V充电电池包 为电机供电 ,为探照灯供电9V电池 经稳压后为单片机系统供电9V电池 为继电器供电，为摄像头供电无线模块，传感器，液晶屏幕等从单片机系统取电无线模块特性简介：(1) 2.4Ghz 全球开放 ISM 频段免许可证使用(2) 最高工作速率 2Mbps ，高效 GFSK 调制，抗干扰能力强，特别适合工业控制场合(3) 126 频道，满足多点通信和跳频通信需要(4) 内置硬件 CRC 检错和点对多点通信地址控制(5) 低功耗 1.9 - 3.6V 工作，待机模式下状态为 22uA ；掉电模式下为 900nA(6) 内置 2.4Ghz 天线，体积小巧 15 mm X 22 mm(7) 模块可软件设地址，只有收到本机地址时才会输出数据（提供中断指示 ) ，可直接接各种单片机使用，软件编程非常方便无线摄像头参数:图像感应(Imaging Sensor) 1/3寸彩色CMOS 总像数(Total Pixels) 628 x 582 (PAL)/510 x 492 (NTSC) 调制类型(Modulation Type) FM 带宽(Bandwidth) 18MHz 供电电源(Power Supply) +8V DC 无障碍距离(Unobstructed Effective Range(Min.) 100米（M） 小车控制系统单片机部分代码：上位机：main() uchar temp_serial7='*','0','0','0','0','0','#'uchar CommendFromSerial;InitSerial();SetP0down();T0_valueSet(); /主循环 while(1) /检测执行按键 if(P33=0) /电平升 if(X<99) X+; if(P34=0) /电平降 if(X>1) X-; /检测执行串口命令 if(RI=1) RI=0; CommendFromSerial=SBUF; if(CommendFromSerial='+') if(X<10)X=X+1; if(CommendFromSerial='-') if(X>1)X=X-1; if(CommendFromSerial='w') SetP0down(); P00=1; if(CommendFromSerial='a') SetP0down(); P01=1; if(CommendFromSerial='d') SetP0down(); P02=1; if(CommendFromSerial='s') SetP0down(); P03=1; if(CommendFromSerial='p') SetP0down(); P01=1; P02=1; /刷新状态字符串 temp_serial1=mun_char_tableX/10; temp_serial2=mun_char_tableX%10; temp_serial3=mun_char_tableP37=0; temp_serial4=mun_char_tableP10=0; temp_serial5=mun_char_tableP11=0; /发送状态字符串 for(i=0;i<7;i+) SBUF=temp_seriali; while(TI=0); TI=0; delay(200); SetP0down(); 下位机：void main()lcd_system_reset(); /*LCD1602 初始化*/for(i=0;i<16;i+) lcd_char_write(i,0,linei); for(i=0;i<16;i+) lcd_char_write(i,1,line2i);Stop();while(1)lcd_char_write(1,1,mun_to_charP30);lcd_char_write(2,1,mun_to_charP31);lcd_char_write(3,1,mun_to_charP32);lcd_char_write(4,1,mun_to_charP33);lcd_char_write(7,1,mun_to_charP10);lcd_char_write(8,1,mun_to_charP13); Control();Evade();delay(4);由于时间关系，部分功能还不够完善，正在不断改进之中 2009年11月
