机械设计平面机构自由度习题.pdf

. . 一、填空题 1 决定机构具有确定运动的独立运动参数称为机构的_。 4 形成运动副的两个构件只能在一个平面内相对转动叫_。 5 房门的开关运动，是_副在接触处所允许的相对转动。 6 在平面机构中，具有两个约束的运动副是_副。 7 由于组成运动副中两构件之间的_形式不同，运动副分为高副和低副。 8 两构件之间作_接触的运动副，叫低副。 9 5个构件组成同一回转轴线的转动副，则该处共有_个转动副。 10平面运动副的最大约束数为_，最小约束数为_。 11平面机构中若引入一个高副将带入_个约束，而引入一个低副将带入_ 个约束。 12机构具有确定运动的条件是 _ _。 13机构具有确定运动的条件是_的数目等于自由度数F（F0） 。 14当机构的原动件数目_其自由度时，该机构具有确定的运动。 15运动副是指能使两构件之间既保持_接触。 而又能产生一定形式相对运 动的 _。 16抽屉的拉出或推进运动，是_副在接触处所允许的相对移动。 17两构件之间作 _或_接触的运动副，叫高副。 18组成机构的要素是_和_。 19机构中的复合铰链是指 _ 。 20在平面机构中，具有一个约束的运动副是_副 。 21两构件之间作面接触的运动副，叫_。 22 从机构结构观点来看，任何机构是由_， _ ， _三部分组成。 23两构件构成低副后，保留_个自由度。 24机构中的局部自由度是指机构中出现的一种与输出构件运动_的自由度。 25机构中的虚约束是指 _ 。 26两构件构成高副后，保留_个自由度。 27回转副的两构件之间，在接触处只允许绕孔的轴心线作相对_。 28通过点、线接触的运动副称为_。 29火车车轮在铁轨上的滚动，属于_副。 30低副的缺点：由于是滑动摩擦，摩擦损失比高副_，效率 _。 31 计 算 自 由 度 应 注 意 的 三 个 方 面 是 _ 、_ 和 _。 32作 平 面运 动的构 件自由 度为 _ ，机构 的自由 度为 _ 。 33移动副的两构件之间，在接触处只允许按给定方向作相对_。 34带动其他构件 _的构件，叫原动件。 35在原动件的带动下，作确定运动的构件，叫_。 36低副的优点：制造和维修容易，单位面积压力小，承载能力_。 . . 37运动副的两构件之间，接触形式有_接触、 _接触和 _接触 三种。 二、判断题 1 运动副是联接，联接也是运动副。（） 2 平面机构中，每个低副引入两个约束，使构件失去一个自由度。（） 3 机构的自由度数应小于原动件数，否则机构不能成立。 ( ) 4 两构件通过内，外表面接触，可以组成转动副，也可以组成移动副。 ( ) 5 高副比低副的承载能力大。（） 6 运动副的作用，是用来限制或约束构件的自由运动的。 ( ) 7 机构具有确定运动的条件为自由度大于0。( ) 8 机构中只能有一个主动件。( ) 9 平面运动副中，两构件接触形式有点、线和面三种。( ) 10虚约束没有独立约束作用，在实际机器可有可无。（） 11局部自由度只存在于滚子从动件的凸轮机构中。（） 12具有局部自由度的机构，在计算机构的自由度时，应当首先除去局部自由度。 ( ) 13组成移动副的两构件之间的接触形式，只有平面接触。( ) 14低副比高副的承载能力大。（） 15机构中只有一个机架。 （） 16若机构的自由度数为2，那么该机构共需2 个原动件。 ( ) 17凡两构件直接接触，而又相互联接的都叫运动副。( ) 18两构件通过内表面和外表面直接接触而组成的低副，都是转动副。( ) 19由于两构件间的联接形式不同，运动副分为低副和高副。( ) 20点或线接触的运动副称为低副。（） 21任何构件的组合均可构成机构。（） 22机构的自由度数应等于原动件数，否则机构不能成立。( ) 23面接触的运动副称为低副。（） 三、选择题 1 平面运动副所提供的约束为（）。 A、3 B、2 C、1 D、l 或2 2 在机构中，某些不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为（）。 A、虚约束 B、复合铰链 C、局部自由度 3 （）保留了 2个自由度，带进了一个约束。 A、高副 B、移动副 C、转动副 D、低副 4 机构中只有一个（）。 A、机架 B、原动件 C、从动件 5 平面运动副的最大约束数是（）。 A、1 B、2 C、3 6 图示机构要有确定运动，需要有（）原动件。 A、1个 B、2个 C、3个 D、没有 7 火车轮与铁轨的接触是属于（）副。 A、移动 B、高 C、转动 8 原动件的自由度应为( )。 . . A、0 B、1 C、2 9 下列表述错误的是（）。 A、任何一个机构中，有且只有一个固定件 B、任何机构，有且只有一个原动件 C、任何机构，至少有一个原动件 D、任何机构，除固定件和原动件外，其余都是从动件 10若复合铰链处有4 个构件汇集在一起，应有（）个转动副。 A、4 B、3 C、2 D、5 11图示机构要有确定运动，需要有（）原动件。 A、1 个B、2 个C、3 个D、没有 12图示机构中有（）虚约束。 A、1 个B、2 个C、 3个D、没有 13机构具有确定运动的条件是（） 。 A、机构自由度数小于原动件数 B、机构自由度数大于原动件数 C、机构自由度数等于原动件数 14两个以上的构件共用同一转动轴线，所构成的转动副称为（） 。 A、复合铰链B、局部自由度 C、虚约束D、单一铰链 15当机构的原动件数目小于或大于其自由度数时，该机构将（）确定的运动。 A、有B、没有C、不一定 . . 四、简答题 1在计算机构的自由度时要注意哪些事项？ 2机构具有确定运动的条件是什么？ 3虚约束对运动不起真正的约束作用，那么机构中为什么要引入虚约束？ 4何谓复合铰链、局部自由度和虚约束？ 5 局部自由度不影响整个机构运动，虚约束不限制构件独立运动，为什么实际机构中 还采用局部自由度、虚约束的结构？ 6当机构的原动件数不等于机构的自由度时会出现什么现象？应该如何处理？ 五、分析解答计算题 1计算图示机构的自由度，并判定其是否具有确定运动，（绘有箭头的构件为原动件）。 2计算图示机构其自由度。如有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出。 3计算图示机构其自由度。如有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出。 . . 4计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。 5计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。 6计算图示机构自由度，如有复合铰链、局部自由度、虚约束，需明确指出。 7试计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度、虚约束，需明确指出。 8试计算图示机构的自由度。如有复合铰链，局部自由度和虚约束，需明确指出。 . . 9 计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束应注明。若取图中绘 有箭头的构件为原动件，问运动是否确定？ 10计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。 11计算图示构件系统的自由度，并判断是否具有确定运动？如有复合铰链，局部自由 度和虚约束需说明。 12求图示机构的自由度，如有复合铰链、 局部自由度和虚约束，需明确指出。 图中 CDFE 和 EFGH 均成平行四边形。 . . 13试计算图示机构的自由度( 若有复合铰链、局部自由度和虚约束，指明所在之处) 。 14计算图示机构的自由度。若有复合铰链，局部自由度，虚约束，须明确注明。 15计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。 . . 16在图示机构中，若以构件1为主动件，计算自由度，说明是否有确定运动。（如有 复合铰链，局部自由度和虚约束需说明） 17初拟机构运动方案如图所示。欲将构件1的连续转动转变为构件4的往复移动，试： 计算其自由度，分析该设计方案是否合理？ 18试计算图示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度、虚约束，必须注明。 19计算自由度，并指出有无复合铰链、局部自由度、虚约束。 . . 20计算图示机构的自由度，判断是否有确定运动。如有复合铰链，局部自由度和虚约 束需说明。 21计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。 22计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。 23计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。 . . 24计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。 25计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。 26计算图示机构的自由度，并判定其是否具有确定的运动。（如有复合铰链、局部自 由度、虚约束应指出） . . 27计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束应注明。若取图 中绘有箭头的构件为原动件，问运动是否确定？ 28计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度和虚约束存在，需明确指出。 29试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 30试计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束，需明确指出。 31试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 . . M L JEF G I 32试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 33试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 34试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 35试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 . . 36试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 37试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 38试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 39试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 . . 40试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 41计算图示机构的自由度，并在图上指出其中的复合铰链、局部自由度和虚约束。图 中各圆均表示齿轮。 42计算图示机构的自由度，并指出其中的复合铰链、局部自由度和虚约束。 . . 43计算图示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须指出。图中 和处导路相互平行。 44计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。 45试计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度和虚约束，需明确指出。图 . . 中 CGDF / 。 46试计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度和虚约束，需明确指出。 47试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 48计算图示机构自由度。 49计算下图所示机构的自由度，要有计算过程。 如有复合铰链， 局部自由度或虚约束， 须明确指出。 . . 50计算下列机构的自由度，若有虚约束、局部自由度、复合铰链，请指出。 51试计算下列平面机构的自由度，若图中有虚约束、 局部自由度和复合铰链，请说明。 52计算下图机构的自由度，若含有复合铰链，局部自由度，虚约束等情况时必须一一 指出，图中BC、ED、FG 分别平行且相等。 . . 53计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。 54计算下面各机构的自由度（必须有计算过程），如有复合铰链，局部自由度或虚约 束，必须明确指出 1) 2) 55计算下图所示两机构的自由度，要有计算过程。如有复合铰链，局部自由度 或虚约束 ,须明确指出。 A）锯木机机构 B)圆盘锯机构 56计算图示机构的自由度（若有复合铰链，局部自由度或虚约束应明确指出） . . 57计算图示机构的自由度（若有复合铰链，局部自由度或虚约束应明确指出） 58计算图示机构的自由度（若有复合铰链，局部自由度或虚约束应明确指出） 59计算下图所示机构的自由度，要有计算过程。 如有复合铰链， 局部自由度或虚约束， 须明确指出。 . . 60计算图示机构其自由度。如有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出。 61计算题图所示机构的自由度，若含有复合铰链、局部自由度和虚约束，请明确指出。 62计算图示机构的自由度，并指出其中是否有复合铰链、局部自由度、虚约束。最后 判断该机构是否有确定运动（图中箭头所示构件为原动件）。 63计算图示机构的自由度（若有复合铰链，局部自由度或虚约束应明确指出） . . 64计算图示机构的自由度（若有复合铰链，局部自由度或虚约束应明确指出） 65计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。 66计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须指明。 . . 67计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度和虚约束，应指出。 68计算图示机构的自由度。若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须指出。( 已知 CDAB ，且相互平行。) 69计算图示机构的自由度。若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须指出。( 已知 EFCDAB ，且相互平行。) . . 70计算图示机构的自由度。若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须指出。( 已知 ABCD 和 CDEF是平行四边形。) 71试计算图示构件系统的自由度。如有复合铰链、 局部自由度和虚约束，需明确指出。 72计算图示机构自由度，并判断该机构的运动是否确定。若存在复合铰链、局部自由 度和虚约束，应在图上注明( 图中标有箭头的构件为原动件) 。 . . 73计算图示机构的自由度。当构件为原动件时，该机构的运动是否确定？若存在复 合铰链、局部自由度和虚约束，应在图上注明。 74求图示机构的自由度。如有复合绞链、局部自由度或虚约束，应明确指出。 75试计算图示构件系统的自由度。如有复合铰链、 局部自由度和虚约束，需明确指出。 . . 76计算图示机构的自由度，并在图上指出其中的复合铰链、局部自由度和虚约束。图 中绕 I ， J 转动的构件为齿轮。 77试计算图示机构的自由度( 若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。 . . 78计算图示机构的自由度（若有复合铰链，局部自由度或虚约束应明确指出），并判 断机构的运动是否确定，图中画有箭头的构件为原动件。 79计算图示机构的自由度（如有复合铰链、虚约束、局部自由度，请指出）。 80计算图示机构的自由度（如有复合铰链、虚约束、局部自由度，请指出）。 81计算图示机构的自由度（若有复合铰链，局部自由度或虚约束应明确指出） 82计算图 a 与 b 所示机构的自由度 （若有复合铰链， 局部自由度或虚约束应明确指出）。 . . . . =答案 = 一、填空题 1 自由度 21 31 4 转动副 5 转动（回转） 6 低 7 接触 8 面 9 4 102 ，1 111，2 12机构的自由度大于零，且自由度数等于原动件数。（或 F0，且 F=原动件数） 13原动件 14等于 15直接，联接 16移动 17点、线 18构件，运动副 19两个以上构件同时在一处形成的转动副。 20高 21低副 22机架，主动件（或原动件），从动件 231 24无关 25对机构运动不起任何限制作用的重复约束。 262 27转动 28高副 29高 30大，低 31复合铰链， 局部自由度，虚约束 323 ， 3n-2PL-PH 33移动 34运动 35从动件 36大（或高） 37点、线、面 二、判断题 1 ×2×3×45×6 7×8 ×910× 11×121314151617×18×19×20× 21×2223 . . 三、选择题 1 D 2A 3A 4A 5B 6 A 7B 8 B 9B 10B 11A 12A 13C 14A 15B 四、简答题 1 答案 复合铰链，虚约束，局部自由度。 2 答案 F0， 并且 F =原动件数 3 答案 虚约束对运动虽不起真正的约束作用，但是考虑机构的受力均衡，避免运动不确定， 增加传递的功率等设计时要加入虚约束。 4 答案 复合铰链：在同一点形成两个以上的转动副，这一点为复合铰链。 局部自由度： 某个构件的局部运动对输出构件的运动没有影响，这个局部运动的自由度叫局 部自由度。 虚约束：起不到真正的约束作用，所引起的约束是虚的、假的 5 答案 为了改善机构的运动性能，提高机构的传动能力以及改善机构的受力情况，提高机 构的刚性，在实际机构中经常采用局部自由度和虚约束的结构。 6 答案 当机构的原动件数少于自由度数时，机构的运动不确定。应增加原动件数，使二者 相等； 当机构的原动件数多于自由度数时，机构不能运动， 有的构件或运动副因受力而被破 坏掉。应减少原动件数，使二者相等。 五、分析解答计算题 1 答案 有 1 个复合绞（图右侧3 杆连接处），1 个局部自由度（滚子处） ，1 个虚约束（图右侧两移 动副之一） F=3n-2 PL - PH =3×9-2 ×12-2=1 自由度数等于原动件数，机构具有确定运动 2 答案 E 为复合铰链 F3nPLPH 3× 52× 612 3 答案 F3nPLPH3× 72× 10 01 4 答案 C 处为复合铰链。 F=3n2PLPH =3× 52× 7 0=1 5 答案 F、D 处为复合铰链。 F=3n2PLPH=3× 72× 100=1 6 答案 A、C 处为复合铰链。 F=3n2PLPH =3 × 72× 100=1 7 答案 F=3n2PLPH =3× 72× 90=3 8 答案 . . F=3n2PLPH =3× 72× 100=1 9 答案 D 处为复合铰链，B 处滚子为局部自由度。 F=3n2PLPH=3× 62× 81=1 F=原动件数，运动确定。 10 答案 A 处为复合铰链。 F=3n2PLPH=3× 72× 100=1 11 答案 A、C 处为复合铰链。 F=3n2PLPH =3× 52× 70=1 F=原动件数，运动确定。 12 答案 C 处为复合铰链，B 处滚子为局部自由度，EF 为虚约束。 F=3n2PLPH =3× 52× 61=2 13 答案 C处、 E处滚子为局部自由度。 323 52621 LH FnPP 14 答案 E 处滚子为局部自由度，G 处（或 F 处）为虚约束。 F=3n2PLPH =3× 42× 51=1 15 答案 G 处为复合铰链，B 处滚子为局部自由度，D 处（或 C 处）为虚约束。 F=3n2PLPH=3× 72× 92=1 16 答案 C 处为局部自由度 F=3n-2PL-PH=3×5-2 × 6-1=2 F主动件数，机构没有确定运动。 17 答案 E 处（或 F 处）为虚约束。 F=3n2PLPH=3× 42× 60=0 因为此机构自由度为零，不能运动，故该方案设计不合理。 18 答案 F=3n2PLPH A . . =3× 62× 81=1 19 答案 有 1 复合铰链 F=3 n -2 PL - PH =3×5-2 ×7-0= 1 20 答案 C 为复合铰链，E 为虚约束。 F=3n2PLPH=3× 62× 80=2 自由度不等于原动件数，没有确定的运动。 21 答案 F=3n2PLPH=3× 42× 51=1 22 答案 J 处为复合铰链，D 处（或 F 处）为虚约束。 F=3n2PLPH=3× 92× 130=1 23 答案 N 为局部自由度。 F=3n2PLPH=3× 72× 91=2 24 答案 A 为复合铰链，B 为虚约束。 F=3n2PLPH=3× 62× 81=1 25 答案 A 为局部自由度。（ 1 分） F=3n2PLPH=3× 52× 62=1 26 答案 有 1 复合铰（凸轮下方3 杆连接处）、1 局部自由度（滚子处） 、1 虚约束（凸轮的2 个移动 副之一） F=3n-2PL - PH =3×8-2 ×11-1 =1 F=原动件数，机构具有确定运动 27 答案 B A A . . 滚子 B 为局部自由度，铰链D 为复合铰链 F=3n-2P L- PH=3× 6-2 × 8-1 × 1=1 原动件数与自由度数相同，运动确定。 28 答案 E处为复合铰链。 323 72 1001 LH FnPP 29 答案 32342 502 LH FnPP 30 答案 A 处滚子为局部自由度，B 处为复合铰链。 F=3n-2PL-PH=3×6-2 × 7-2=2 31 答案 C 处为复合铰链，J 处（或 F 处）为虚约束。 F=3n-PL-PH=3×9-2 ×13-0=1 32 答案 滚子处为局部自由度，凸轮与机架的转动副为复合铰链。 F=3n-2PL-PH=3×5-2 × 7-1=0 33 答案 B 处为复合铰链 323 52701 LH FnPP 34 答案 B 处滚子为局部自由度。 3234251 1 LH FnPP 35 答案 B 处滚子为局部自由度；F 处为复合铰链。 323 62 811 LH FnPP 36 答案 A 处复合铰链。 323 82 11 02 LH FnPP B A . . 37 答案 A 处为复合铰链。 32372 902 LH FnPP 38 答案 有 1 处虚约束。 323 52701 LH FnPP 39 答案 A、E 处为复合铰链。 323 82 11 11 LH FnPP 40 答案 C 处为局部自由度。 323 52621 LH FnPP 41 答案 A、B 处为复合铰链。 323 62731 LH FnPP 42 答案 C处为复合铰链；J 处滚子为局部自由度；H处（或 I 处）为虚约束；EF杆为虚约束。 323 82 11 11 LH FnPP 43 答案 A A . . F处为复合铰链；B、C处为局部自由度；H处（或 I 处）为虚约束。 323 72921 LH FnPP 44 答案 C处滚子为局部自由度；H处（或 E处）为虚约束。 323 52621 LH FnPP 45 答案 B处滚子为局部自由度；K处（或 K 处）为虚约束，DF杆（或 CG杆）为虚约束。 323 62 811 LH FnPP 46 答案 G处为复合铰链；C处滚子为局部自由度；K处（或 Q处）、 P处为虚约束。 323 92 1221 LH FnPP 47 答案 有 1 处复合铰链（中间四杆连接处）。 323 82 11 02 LH FnPP 48 答案 n=7, PL=10, PH=0, F=3n-2PL-PH=× × 0 49 答案 D 处为复合铰链，C 处和 D 处滚子为局部自由度。 F = 3n-2PL-PH=3×6-2×7-3= 1 50 答案 B 为局部自由度 F= 3n-2PL-PH =3×4-2×5-11 51 答案 F=3n2PLPH=3×72×912； E 或 F 处为虚约束，K 处为局部自由度，C 处为复合铰链。 52 答案 B 处滚子为局部自由度，ED 为虚约束， I 或 J 处为 虚约束 F=3n 2PLPH=3 6 2 8 1=1 53 答案 C 处为局部自由度，F 处为虚约束。 F=3n-2PL-PH=3× 3-2 × 4-1=0 54 答案 1） F=3n-2PL-PH=3×8-2× 11-1=1 复合铰链、局部自由度和虚约束各1处； 2） F=3n-2PL-PH=3×7-2× 10-0=1 55 答案 1）F=3n-2PL-PH=3×8-2 ×11-1=1 1 处局部自由度； 2）F=3n-2PL-PH=3×7-2 ×10-0=1 4 处复合铰链。 56 答案 . . F=3n2PLPH=3×52×70=1。 57 答案 A 处为复合铰链。 F=3n2PLPH=3×10 2×14 0=2。 58 答案 滚子为局部自由度 F=3n2PLPH=3×32×32=1。 59 答案 F = 3n2PLPH =3×7-2×10-0=1 有 4 个复合铰链 60 答案 F3nPLPH3×52× 701 61 答案 C 处为复合铰链 F=3n2 PLPH =3×6-2 ×8-1=1 62 答案 F=3n-2PL-PH=3× 4-2 × 4-1 × 2=2。 原动件数 =自由度数，机构有确定运动。 63 答案 齿轮 I、J 之一为虚约束，A 处为复合铰链 F=3n2PLPH=3×82×102=2。 64 答案 F=3n2PLPH=3×42×5 1=1 65 答案 C处为复合铰链；F处为局部自由度；J 处（或 K处）为虚约束。 323 112 1414 LH FnPP 66 答案 F=3n-2PL-PH =3× 7-2 ×10-0=1 67 答案 B 处滚子为局部自由度。 F=3n-2PL-PH=3×6-2 × 8-1=1 68 答案 D处为复合铰链；I 处滚子为局部自由度； AB 杆为虚约束； G处或 H处为虚约束； E处或 F 处为虚约束。 323 82922 LH FnPP 69 答案 B处、 F 处为复合铰链；H处、 G处滚子为局部自由度； CD 杆为虚约束。 32372 921 LH FnPP 70 答案 E处为复合铰链；滚子为局部自由度；I 处（或 J 处）为虚约束，CD杆为虚约束。 323 92 12 12 LH FnPP . . 71 答案 B处滚子为局部自由度。 323 52710 LH FnPP 72 答案 滚子为局部自由度，有1 个复合铰链。 323 62 811 LH FnPP F=原动件数，机构的运动确定。 73 答案 有 1 个复合铰链（大齿轮、机架与H杆连接处）。 323 52612 LH FnPP F原动件数，机构的运动不确定。 74 答案 K处滚子为局部自由度。 323 82 11 11 LH FnPP 75 答案 O处为复合铰链。 323 72 10 10 LH FnPP 76 答案 B、D 处为局部自由度。 323 82 1031 LH FnPP 77 答案 B 处为局部自由度。 323 92 11 14 LH FnPP 78 答案 A、B、C 处为复合铰链 F=3n2PLPH=3×7-2×8-3=2。 F=原动件数，有确定的运动。 79 答案 B 处局部自由度。 F=3n2PLPH=3×42×511 80 答案 E 或 F 处虚约束， G 处局部自由度，B 处复合铰链。 F=3n2PLPH=3×62×811 81 答案 滚子 C 为局部自由度，E 处为复合铰链。 F=3n2PLPH=3×82×111=1。 82 答案 . . a）滚子 D 为局部自由度，E（或 F）为虚约束。 F=3n2PLPH=3×42×51=1 b）A 处为复合铰链 F=3n2PLPH=3×5 2×61=2