[PPT模板]项目4 大小球分拣机械手的多方式控制.ppt
《[PPT模板]项目4 大小球分拣机械手的多方式控制.ppt》由会员分享,可在线阅读,更多相关《[PPT模板]项目4 大小球分拣机械手的多方式控制.ppt(46页珍藏版)》请在三一文库上搜索。
1、,教学目标,项目4 大小球分拣机械手的多方式控制,知识目标: 1.学习多种工作方式的系统顺序控制程序设计的方法 2.学习多种工作方式的系统顺序控制功能图的绘制 3.学习多种工作方式的系统顺序控制法设计 4.掌握步进指令使用规则和编程方法 能力目标: 1.会根据实际控制要求设计多分支流程顺序控制PLC的外围电路 2.会根据实际控制要求设计多分支流程顺序控制状态转移图 3.具备状态编程的思想和能力,任务:大、小球分拣机械手的控制。在复杂的顺序控制中常用选择性,并行性流程的组合,通过此任务的训练,学习较复杂的流程的程序设计方法,掌握多种工作方式的编程方法和技巧。,项目任务,为了满足生产的需要,很多工
2、业设备要设置多种工作方式,例手动与自动(包括单步、单周期、连续和自动返回初始点状态)工作方式。如何将多种工作方式的功能融入到一个程序中,是梯形图设计的难点之一。,相关理论知识,一、操作方式的分类 设备的操作方式大致分为手动和自动两种方式,在这两种方式下再分成其他运行方式。其中手动方式是用各自的按钮使各个负载单独接通或断开的方式,该方式下按动回原点按钮时,被控的机械自动向原点回归。 自动方式又分为单步运行、单周期运行和连续运行等方式。单步运行为按动一次启动按钮,动作前进一个工步或工序。单周期运行是在原点位置按动启动按钮,自动运行一遍再在原点停止;若在中途按动停止按钮就停止运行;再按启动按钮,从断
3、点处继续运行,回到原点后自动停止。连续运行方式是在原点位置按动启动按钮,开始连续的反复运行;若中途按动停止按钮,动作将继续到原点为止才停止。 对于多工作方式的编程,一般情况,配合初始状态指令的编程,可以很方便地实现;如果不使用初始状态指令也可以通过跳转指令来实现。,具有多种工作方式的控制系统的梯形图总体结构如图2-4-1所示。旋转手动方式时手动开关X1为OFF,执行公用程序和手动程序。遇主程序结束指令,则结束,不再执行自动程序。若选择自动工作方式时X0为ON,将跳过手动程序,执行自动程序。,图2-4-1手动/自动程序结构,二、跳转指令CJ(P)FNC00,1功能:在满足跳转条件之后的各个扫描周
4、期中,PLC将不再扫描跳转指令与跳转指针Pn之间的程序,即跳到以指针Pn为入口的程序段中执行。直到跳转的条件不再满足,跳转停止进行。,图2-4-2 跳转指令使用说明,2操作数范围:D:P0P63(允许变址修改) 3程序步:CJ、CJ(P) 3步;标号P 1步 4程序表达方式:跳转指令在梯形图中使用的情况如图2-4-2所示,图中跳转指针P8、P9分别对应CJ P8及CJ P9二条跳转指令。 当X0置l,跳转指令CJ P8执行条件满足,程序从CJ P8指令处跳至标号P8处,X0常闭触点断开,仅执行梯形图中的最后三行程序。,图2-4-2中跳转发生前后输入或其他器件,发生变化对程序执行结果的影响如表2
5、-4-1所示 表2-4-1跳转对元器件状态的影响,从表中可以看到以下几点: 处于被跳过程序段中的输出继电器Y、辅助继电器M、状态寄存器S由于该段程序不再执行,即使梯形图中涉及的工作条件发生变化,它们的工作状态将保持跳转发生前的状态不变。 被跳过程序段中的时间继电器T及计数器C,无论其是否具有掉电保持功能,由于相关程序停止执行,它们的现实值寄存器被锁定,跳转发生后其计时、计数值保持不变在跳转中止,程序继续执行时,计时计数将继续进行。另外,计时、计数器的复位指令具有优先权,即使复位指令位于被跳过的程序段中,当执行条件满足时,复位工作也将执行。,5跳转指令使用注意事项 (1)由于跳转指令具有选择程序
6、段的功能。在同一程序且位于因跳转而不会被同时执行 程序段中的同一线圈不被视为双线圈。,(2)可以有多条跳转指令使用同一标号。在图2-4-3中,如X21接通,第一条跳转指令有效,从这一步跳到标号P9。如果X21断开,而X22接通,则第二条跳转指令有效,程序从第二条跳转指令处跳到P9处。但不允许一个跳转指令对应两个标号的情况存在,即在同一程序中不允许存在两个相同的标号。在编写跳转程序的指令表时,标号需占一行。 图2-4-3二条跳转指令共用同一标号,(3)标号一般设在相关的跳转指令之后,也可以设在跳转指令之前,如图2-4-4所示。应注意的是,从程序执行顺序来看,如果X24接通约200ms以上,造成该
7、程序的执行时间超过了警戒时钟设定值,会发生监视定时器出错。 图2-4-4指针标号可以设在跳转指令之前,(4) 使用CJ(P)指令时,跳转只执行一个扫描周期,但若用辅助继电器M8000作为跳转指令的工作条件,跳转就成为无条件跳转。 (5)跳转可用来执行程序初始化工作,如图2-4-5所示在PLC运行的第一个扫描周期中,跳转CJ P7将不执行,程序执行初始化程序则被跨过,不再执行。 图2-4-5跳转指令用于程序初始化,6跳转指令的应用 为了提高设备的可靠性和调试的需要,许多设备要建立两种工作方式。而这就要在程序中编排两段程序,一段用于手动,一段用于自动,而它们都有相同的控制对象,只是完成动作的要求不
8、同而已。在梯形图中,往往会出现双重线圈,用跳步指令就很容易解决这类问题。其典型的框图如图2-4-6所示。,图中输入继电器X0为手动自动转换开关。当X0置1时,执行自动工作方式,置0时执行手动工作方式。 图2-4-6自动/手动转换程序,三、 子程序指令 子程序是为一些特定的控制目的编制的相对独立的程序。为了区别于主程序,规定在程序编排时,将主程序排在前边,子程序排在后边,并以主程序结束指令FEND(FNC06)将这两部分隔开。 1、子程序调用指令CALL(P)FNC01(16) (1)功能:当子程序调用指令的执行条件为ON时,CALL指令使程序跳到标号处,子程序被执行。 (2)操作数范围:D:P
9、0P62(允许变址修改) (3)程序步:CALL(P) 3步;标号P 1步,2、子程序返回指令SRET FNC02 (1)功能:返回主程序 (2)操作数:无 (3)程序步: 1步 3、主程序结束指令FEND FNC06 (1)功能:表示主程序结束。执行到FEND指令时机器进行输出、输入处理、监视定时器刷新之后,返回0步的程序。 (2)操作数:无 (3)程序步: 1步,4、程序表达方式 子程序调用指令在梯形图中使用的情况如图2-4-7所示, 图2-4-7子程序的使用说明 图中,子程序调用指令CALL安排在主程序段中,X0是子程序执行的条件,当X0置1时,执行指针标号为P10的子程序一次。在SRE
10、T指令执行后程序回到主程序中的104步处。,子程序P10安排在主程序结束指令FEND之后,标号P10和子程序返回指令SRET之间的程序构成P10子程序的内容, 若主程序带有多个子程序或子程序中嵌套子程序时,子程序可依次列在主程序结束指令之后。并以不同的标号相区别。,4、指令使用的注意事项 标号范围从P0P62,但同一标号不能出现多于1次;CJ指令中用过的标号不能重复再用,但不同的CALL指令可调用同一标号的子程序。 在子程序中可再CALL子程序,形成子程序嵌套,总数可有五级嵌套。图2-4-8是一级嵌套的例子。子程序P1是脉冲执行方式,即X0置1一次,子程序P1只执行一次。当子程序P1开始执行并
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- PPT模板 PPT模板项目4 大小球分拣机械手的多方式控制 PPT 模板 项目 小球 分拣 机械手 多方 控制
链接地址:https://www.31doc.com/p-1996590.html