1.4工业机器人的基本组成及技术参数.ppt
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1、机器人的组成,机器人的组成系统,机器人系统组成,人机交互系统,控制系统,驱动系统,机械机构系统,机器人环境交互系统,驱动系统,机器人系统组成分析,机械结构系统,控制系统,人机交互系统,机器人环境交互系统,感受系统,概念:要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置,1、驱动系统,作用:提供机器人各部位、各关节动作的原动力,驱动系统可以是液压传动、 气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等 机械传动机构进行间接驱动。,驱动系统,机器人系统组成分析,机械结构系统,控制系统,人机交互系统,机器人环境交互系统,感
2、受系统,2、机械结构系统,驱动系统,机器人系统组成分析,机械结构系统,控制系统,人机交互系统,机器人环境交互系统,感受系统,3、感受系统,感受系统由内部传感器 模块和外部传感器模块 组成, 用以获取内部和 外部环境状态中有意义 的信息。,智能传感器的使用提高 了机器人的机动性、适 应性和智能化的水准。,智能传感器的使用提高了 机器人的机动性、适应性 和智能化的水准。,对于一些特殊的信息, 传 感器比人类的感受系统 更有效。,驱动系统,机器人系统组成分析,机械结构系统,控制系统,人机交互系统,机器人环境交互系统,感受系统,4、机器人环境交互系统,驱动系统,机器人系统组成分析,机械结构系统,控制系
3、统,人机交互系统,机器人环境交互系统,感受系统,5、人机交互系统,人机交互系统是使操作 人员参与机器人控制并与机 器人进行联系的装置。,该系统归纳起来分为两 大类: 指令给定装置和信息 显示装置。,驱动系统,机器人系统组成分析,机械结构系统,控制系统,人机交互系统,机器人环境交互系统,感受系统,6、控制系统,是根据程序和反馈信息 控制机器人动作的中心。分 为开环系统和闭环系统。,机器人的基本工作原理是示教再现;示教也称导引,即由用户导引机器人,一步步按实际任务操作一遍,机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数工艺参数等,并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后,只
4、需给机器人一个启动命令,机器人将精确地按示教动作,一步步完成全部操作;,冗余自由度机器人 利用冗余自由度可以增 加机器人的灵活性、躲避障 碍物和改善动力性能。人 的手臂(大臂、小臂、 手腕) 共有七个自由度, 所以工 作起来很灵巧,手部可回 避障碍而从不同方向到达 同一个目的点。,2工作精度,可以用精密度、正确度、和准确度三个参数来衡量。,定位精度(Positioning accuracy):指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。,重复性(Repeatability)或重复精度:指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。或在相同的位置指令下,机器人连续重复若干次其位置
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- 1.4 工业 机器人 基本 组成 技术参数
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