sb激光跟踪式无导轨焊接机器人及其焊缝位置识别系统研究.doc
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1、激光跟踪式无导轨焊接机器人及其焊缝位置识别系统研究 维普资讯 http:/第 38 卷 第 6 期 200 8 年 6 月雹珲梭E le c tr ic W e ldin g Ma c hineV 0 18 N o 6 3Jun2008焊 激 光 跟 踪 式 无 导 轨 接 机 器 人 及 其焊 缝 位 置 识 别 系统 研 究黄军 芬 黄 民双 曹莹瑜 邹, , ,勇 蒋力培,(北 京 石 油 化工学 院 光 机 电 装 备 技 术 北 京 市 重 点 实验 室 北 京 10 2 6 17 )纛Re s ea r cho nthes e a n lp o s it i onn,in gr e
2、 c og n itionsa ny s teg,mof las e rtr,a ck in go nsty l e r,ail f reew eldin gr obotHUA NG JufenH U A NG M inshuaCA O Y in g y uto ry,ZOU Yg J IA N G L i p e iteo(O p t oM e c hatr o n i cE q u ip mae ntT e c h n o l o g y B e ij i n g A r eM a jo r L a b o r ai B e i j i n g I n s t tuf Petro chem
3、ic a l T echnolo g y,B e ij i n g 10 2 6 1 7,Chin)sAbestr a ctw:T h es e a mpos ty a nitionin gr e c og n i t iotra cnsy s temofthelatilizs e rtr a ca nk in gasty ler ailfrse ew eld in g bas er obotw a sintroduc ed,whic h isproc e s sq u ip p e dithai f bearle las e rs e a mkin gposs e n s o ra ndue
4、imn agepro c e s sin gth ey s temdno nthew a sDSPe xD M6 4 2,tothetolaps e rs e a mimaged idean tifyth em ss e a mi tionin g Ther e c og n i tiol g o r i th mr eofs e a mpo si ti oein gp a tia te da ndthetimer o c e s sin gs e a mimtygeis 2 0 0gnbyfte xpe rimpe nts,whic hin gc a nfu lf l l iethequir
5、e m e ntofr e al tims e a lntr a ckin gKe yw o rd s :f ibersler ;e c oitionohes e a mo stioni ;m agpr o c e s sin g0前言焊接机 器人 的关键技术之,一点 固 点 障 碍 ;超 声 波 传 感 要 求 传 感 器 贴 近 工 件 因,就 是 焊缝 中心 位此 受焊 接方法 和 工 件尺 寸等 的严 格 限制 且 需 考 虑,置 自动 识 别 能 够 实 现 焊 缝 位 置 自动 识 别 的 焊 缝 跟外 界 震 动 传播 时 间等 因素 对 金 属 表 面 状 况 要 求、,踪 系
6、统是 焊接机 器 人 必 不 可 少 的组 成 部分 焊缝 跟。高 使 其应 用 范 围受 到 限制, ,;ll 2-。视 觉 传感 与 其 他 传 感、踪 系 统 根 据 传 感 器 的 不 同分 为 电 弧 传 感 接 触 传 感、方式相 比 具有提供信息量丰 富 灵 敏度 和测量精;超 声 波传 感 和 视 觉 传感。其中电弧传感 因电流变化,焊 接 机 器 人 与 先进 焊 接 优 点 度 高 题 讨 论 场干 扰 能 力 强 与 工 件 无 接 触 等设 备 抗 电磁、,和 电弧 长度之 间 的精确模 型 较 难 建立影 响 了焊缝而 计 算机 技 术 和 图像处 理 技 术 的不
7、断发 展,又 使信 号 检 测 精 度 ;接 触 式 传 感 要 求 对 应 不 同 形 式 的 坡口其 实时性 容易满足 因而 是,一种 很 有 前途 的传感方使 用 不 同探 头 探 头 磨 损 大 易 变 形 且 难 以 克 服, 、,式 视觉 传感 中以 激光 为 主 动光 源 的传感方 法 因。激 光 的 高 能 量 高亮 度 可 被 工 件 表 面 起 伏 调 制 能、,收 稿 日期2 :00 8 0 523;修 回 日期2 :00 80602基 金 项 目 :北 京 市 北 京 市 教 育 委 员 会 科 技 发 展 计 划 面 上 项 目(K M 2 0 0 8 1 0 017
8、 0 0 6 ) : 北够 反 映 不 同 焊 缝 截 面 轮 廓 的 特 点 成 为 目前 较 受 重,京 石 油 化 工 学 院青 年 科 研视的一种传感方法3 1。本 实验 室 的激 光 跟 踪式 无 导基 金 (N0 6 哪 ;北KF 2007 10 )一京 石 油 化 工 学 院光 机 电装 备 技 术 北 京 市 重 点 实 验 室 开 放 课 题 基 金 0 V 2 0 0 6 0 3轨焊接 机 器 人 采 用 以 激光 为主动光 源 的光纤 式 激光 焊缝 跟 踪传感器 机 器 人 主体如 图 1 所示 在,。-作 者 简 介 :黄 军 芬 (19 7 5) 女 黑 龙 江 大
9、 庆人 讲 师 博士 主, ,此 对 基 于该焊接机 器 人 的焊缝位置 识 别算法 进 行了研 究。,要 从 事 焊 缝 位 置 自动 识 别 与 实 时 跟 踪 的 研 究。13维普资讯 http:/专 讨 摩论焊入 讨 接与接 论 机先设 嚣进餐雷珲掖 第卷 视频信 号送 图像 处理 系统 , 同时分 离 出同步 信 号作 为同步 数据采 样与控 制信 号 。 图像处 理 由 系 统 完 成 焊 缝 图像 处 理 工 作 , 定 焊 缝 中 心 位 置 , 确 并将 位置 数据 送 给下位 机 , 控 制执行 调 整 由 机 构 进 行 焊 炬 调 节 。 导 体 激 光 器 的输 出光
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- sb 激光 跟踪 导轨 焊接 机器人 及其 焊缝 位置 识别 系统 研究
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