分析力学基础动力学普遍方程0806.ppt
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1、前言 达朗贝尔原理 虚位移原理 动力学普遍方程 拉格朗日第一类方程 拉格朗日第二类方程,理论力学CAI 版权所有, 2000 (c) 上海交通大学工程力学系,理论力学 CAI,分析力学基础,动力学普遍方程,2019年4月7日,理论力学CAI 分析力学基础,2,动力学普遍方程,质点系动力学普遍方程 刚体动力学普遍方程,分析力学基础/达朗贝尔原理,2019年4月7日,理论力学CAI 分析力学基础,3,动力学普遍方程,质点系动力学普遍方程 刚体动力学普遍方程,分析力学基础/达朗贝尔原理,2019年4月7日,理论力学CAI 分析力学基础,4,质点系动力学普遍方程,分析力学基础/动力学普遍方程,质点系,
2、外力系,达朗贝尔惯性力系,达朗贝尔惯性力系与外力系有相同的地位,质点系达朗贝尔原理,主动力系,理想约束力系,质点系虚位移原理,2019年4月7日,理论力学CAI 分析力学基础,5,分析力学基础/动力学普遍方程,在惯性基下,虚功形式的动力学普遍方程,达朗贝尔-拉格朗日原理,2019年4月7日,理论力学CAI 分析力学基础,6,分析力学基础/动力学普遍方程,虚功形式的动力学普遍方程,笛卡儿坐标阵,主动力阵,令质量阵,2019年4月7日,理论力学CAI 分析力学基础,7,动力学普遍方程,质点系动力学普遍方程 刚体动力学普遍方程,分析力学基础/达朗贝尔原理,2019年4月7日,理论力学CAI 分析力学
3、基础,8,刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程,惯性基,质心连体基,刚体的位形,位形坐标阵,刚体上点Pk的位置,绝对矢径,相对矢径,实位移,点Pk的虚位移与位形坐标虚位移的关系,刚体动力学普遍方程,刚体是特殊的质点系,刚体上任意点位置均可由位形坐标表达,2019年4月7日,理论力学CAI 分析力学基础,9,刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程,虚功原理,2019年4月7日,理论力学CAI 分析力学基础,10,刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程,单刚体虚功形式动力学方程,缩并形式,增广质量阵,增广主动力阵,2019年4月7日,理论力学CAI 分析力学基础,11,刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程,自由刚体,惯性基,质心连体基,刚体的位形,位形坐标阵,坐标相互独立,位形坐标阵虚位移,相互独立,单刚体虚功形式动力学方程,或,
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