第讲自动控制原理.ppt
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1、,自动控制原理,西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组,自动控制原理,本次课程作业 4 1,自动控制原理,4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 绘制根轨迹的基本法则 4.3 广义根轨迹 4.4 利用根轨迹分析系统性能,4 根轨迹法,自动控制原理,4.1 根轨迹法的基本概念,4.2 绘制根轨迹的基本法则,自动控制原理课程的任务与体系结构,4 根 轨 迹 法,根轨迹法: 三大分析校正方法之一 特点: (1)图解方法,直观、形象。 (2)适用于研究当系统中某一参数变化时, 系统性能的变化趋势。 (3)近似方法,不十分精确。,4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹:系统某一参数由0 变化
2、时,闭环极点 在s平面相应变化所描绘出来的轨迹。,4.1.1 根 轨 迹,例1 系统结构图如图所示,分析 l 随开环增益K 变化的趋势。,解.,4.1.2 根轨迹 系统性能,4.1.3 闭环零点与开环零、极点之间的关系,闭环零点=前向通道零点+反馈通道极点 闭环极点与开环零点、开环极点及 K* 均有关,系统结构图如图所示,确定闭环零点,4.1.4 根轨迹方程,一般情况下, 模值条件, 相角条件,4.1.4 根轨迹方程,例2 判定si是否为根轨迹上的点。,模值条件,解.,相角条件,4.1.4 根轨迹方程,对s平面上任意的点,总存在一个 K*,使其满足模值 条件,但该点不一定是根轨迹上的点。 s平
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- 自动控制 原理
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