六章节控制系统校正.ppt
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1、,第六章 控制系统的校正,61 概述,6-4 反馈校正,62 校正装置及其特性,6-3 串连校正及其参数确定,根据经验确定校正的方式,选择一种校正装置,然后根据性能指标要求和系统原有部分的特性选择校正装置的参数,最后验算性能指标是否满足要求.若不满足,则改变校正装置参数或校正方式,直到满足要求为止.这种方法叫分析法.又称试探法.,综合法根据性能指标要求确定出希望开环频率特性的形状,然后将希望特性与系统原有部分特性进行比较,从而确定校正方式和校正装置参数.故此方法又称希望特性法.,超前网络的传函:,滞后网络的传函:,超前滞后网络的传函:,(一) PD调节器(亦称比例微分调节器),(二) PI调节
2、器(亦称比例积分调节器),(三) PID调节器(亦称比例微分积分调节器),PID调节器的时域表达形式:,频率响应法设计无源网络的步骤,根据稳态误差要求,确定开环增益K,根据希望剪切频率 计算超前网络参数a和T,确定超前网络的元件值,并注意计算结果的标称化,验算已校正系统的相角裕度,利用已确定的开环增益K,计算未校正系统的相角裕度,首先调整开环增益K.本例未校正系统为型系统,所以有,当图6-13所示系统的K值取为10时,可以满足 稳态误差要求,则未校系统的传递函数为,算出未校正系统相角裕度,计算超前网络参数,并确定已校正系统的开环传函,计算已校正系统的相角裕度为,选择无源超前网络的元件值,制约串
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