模糊控制的基本原理和方法.ppt
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2、30。, 模糊变量术语集合的数目选取。在细分和粗分之间进行折中。一般为210。,2. 模糊规则的合理调整,按照系统的动态行为可以合理地选择和确定模糊规则:,a,b,c,d,e,f,g,h,i,j,k,l,m,i,ii,iii,iv,v,vi,vii,viii,ix,x,x i,xii,8,根据e和e的方向和大小,选择控制量的增量u的大小和方向。,有四种情况:,有交叉点和峰、谷点。,控制元规则:,1。如果e和e二者都为零,u=0, 保持现状。,2。如果e以满意的速率趋向零, u=0, 保持现状。,3。如果e不是自校正, u不为零,取决于e和e的符号和大小。,对交叉点, u符号和e符号一样。,对峰
3、、谷点,u符号和e符号一样。,6,根据以上规则,我们可以选择和设计模糊控制器 的规则表,6,关于语言相平面方法调整规则,调节K1 ,K2 ,K3 可以修正规则。,什么叫语言相平面?,按误差e(E) 和误差变化e(E)语言值和相应的规则,构成语言 相平面E E,什么叫语言轨迹?,在相平面中,隶属函数为最大的点的连线,,改变K1 ,K2 ,K3 改变相应语言轨迹,就可调节系统的动态行为(品质)。,13,13,E,E,E,E,E,举例:,K3是由K1 ,K2 决定的,增加模糊输出语言值,就应增加K3。,E,E,举例:一阶系统的调节。,E,E,E,E,上升时间慢,超调量大。,11,E,E,E,E,少了
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