控制工程导论.ppt
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1、控制工程导论,讲授:卢 京 潮 作者:周 雪 琴 张 洪 才 出版:西北工业大学出版社,控制工程导论,本次课程作业(5) 2 3,附加作业: 1 已知 f(t),求 F(s),求f(0),f()。,控制工程导论,(第 5 讲) 第二章 物理系统的数学模型 2.1 引言 2.2 元件和系统运动方程的建立 2.3 运动方程的线性化 2.4 控制系统的元件 2.5 用拉普拉斯变换方法解微分方程 2.6 传递函数 2.7 结构图等效变换及梅逊公式 2.8 反馈控制系统的传递函数,控制工程导论,(第 5 讲) 复习拉普拉斯变换有关知识 (1),复习拉普拉斯变换有关内容(1),1 复数有关概念,(1)复数
2、、复函数,复数,复函数,例1,(2)模、相角,(3)复数的共轭,(4)解析,若F(s)在 s 点的各阶导数都存在,则F(s)在 s 点解析。,模,相角,复习拉普拉斯变换有关内容(2),2 拉氏变换的定义,(1)阶跃函数,3 常见函数的拉氏变换,(2)指数函数,复习拉普拉斯变换有关内容(3),(3)正弦函数,复习拉普拉斯变换有关内容(4),(1)线性性质,4 拉氏变换的几个重要定理,(2)微分定理,证明:,0初条件下有:,复习拉普拉斯变换有关内容(5),例2 求,解.,例3 求,解.,复习拉普拉斯变换有关内容(6),(3)积分定理,零初始条件下有:,进一步有:,例4 求 Lt=?,解.,例5 求
3、,解.,复习拉普拉斯变换有关内容(7),(4)实位移定理,证明:,例6,解.,令,复习拉普拉斯变换有关内容(8),(5)复位移定理,证明:,令,例7,例8,例9,复习拉普拉斯变换有关内容(9),(6)初值定理,证明:由微分定理,例10,复习拉普拉斯变换有关内容(10),(7)终值定理,证明:由微分定理,例11,(终值确实存在时),例12,复习拉普拉斯变换有关内容(11),用拉氏变换方法解微分方程,L变换,系统微分方程,L-1变换,课程小结 (1),2 拉氏变换的定义,(2)单位阶跃,3 常见函数L变换,(5)指数函数,(1)单位脉冲,(3)单位斜坡,(4)单位加速度,(6)正弦函数,(7)余弦
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