刚体运动方程与平衡方程.ppt
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3.4 刚体运动方程与平衡方程,提出问题:,一、力系简化,力是滑移矢量,力可沿作用线移动,不能随意移动,2. 力偶及其简化,力偶:作用在刚体上两点,大小相等,方向 相反.,力偶有转动效应,无平动效应,力偶矩,方向:永远垂直于力偶的作用面 大小:与o点无关。 因此:力偶矩是一自由矢量,可以平行于 自身任意移动位置,不影响其效应。,3.空间力系简化,O点:简化中心 如何简化?,所有的力移至o点的效果:,力系简化主矢,力系简化主矩,所以:,主矢使刚体平动状态发生变化 主矩使刚体转动状态发生变化 二、刚体运动微分方程 取质心为简化中心 质心运动方程:,相对质心转动方程,结论,刚体的运动分解随质心的平动绕质心的转动,六个独立的方程,动能定理仍适用.,三、刚体平衡方程,若刚体处于平衡状态:,分量形式:,例题,棍子: P 2 在粗糙地面,求:棍与地面的摩擦系数 解:外力:P N1 N2 f 由平衡方程:,A点为简化中心:,
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