学年第一学期第十讲机器人导论.ppt
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1、2012-2013学年第一学期第十讲 机器人导论,王国利 信息科学与技术学院 中山大学,地图表示/Map Representation,里程计、航迹推算/Odometry, Dead Reckoning 基于外部传感器的定位, 信标或路标 基于概率地图的定位,5.5,Perception,信念表示/ Belief Representation,a) 连续地图 单一假设 b) 连续地图 多重假设 d) 离散地图 概率分布 d) 离散拓扑地图 概率分布,5.4,单一假设信念/Single-hypothesis Belief Continuous Line-Map,5.4.1,单一假设信念/Sing
2、le-hypothesis Belief Grid and Topological Map,5.4.1,网格表示-多假设/ Grid-base Representation - Multi Hypothesis,20 cm2的网格,5.4.2,Courtesy of W. Burgard,地图表示/Map Representation,地图的精度与应用 特征精度与地图精度 精度与计算复杂 连续/分解:具体抽象,5.5,环境表示/Representation of the Environment,环境的表示/Environment Representation 连续度量 x,y,q 离散度量 度
3、量网格 离散拓扑 拓扑网格 环境建模/Environment Modeling 裸传感数据, e.g. 机关测距数据, 灰度图像数据 数据规模大, 单个数据低水平区分度 利用所有获取的数据 低层次特征, e.g. 几何特征 中等数据规模, 平均水平的区分度 过滤出有用的信息, 仍然有歧义性 高层次特征, e.g. 门, 车, 埃菲尔铁塔 小规模数据, 高区分度 过滤出有用的信息, 歧义性小,但未必充分,5.5,地图表示 Map Representation: Continuous Line-Based,建筑图/Architecture map 线段表示/Representation with
4、set of infinite lines,5.5.1,地图表示 Map Representation: Decomposition (1),精确地胞元分解/Exact cell decomposition,5.5.2,地图表示 Map Representation: Decomposition (2),固定胞元分解/Fixed cell decomposition 窄通道消失/Narrow passages disappear,5.5.2,地图表示 Map Representation: Decomposition (3),适应胞元分解/Adaptive cell decomposition
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- 学年 第一 学期 第十 机器人 导论
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