学年第二学期第四讲机器人导论.ppt
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1、2014-2015学年第二学期第四讲 机器人导论,王国利 信息科学与技术学院 中山大学,标准轮/Fixed Standard Wheel,3.2.3,转向标准轮/Steered Standard Wheel,3.2.3,机器人运动学约束/Robot Kinematic Constraints,3.2.4,差动机器人案例/Example: Differential Drive Robot,详见黑板上的推导过程/Presented on blackboard,3.2.5,差动机器人案例/Example: Omnidirectional Robot,详见黑板上的推导过程/Presented on b
2、lackboard,3.2.5,移动机器人的机动性/Mobile Robot Maneuverability,影响移动机器人机动能力主要因素包括 遵循侧滑约束对机动能力的限制 转动形成的附加运动自由度 我们重点关注刻画机动性的三个指标 可移动度 可转向度 机动能力,3.3,可移动度/ Degree of Mobility,为了避免侧滑, 需要满足以下约束: 从数学上讲 属于投影矩阵 的零空间 的零空间 N 是有满足一下约束的向量 n 组成 几何上可以理解为瞬时旋转中心 (Instantaneous Center of Rotation, ICR),3.3.1,瞬时旋转中心/ Instantan
3、eous Center of Rotation,Ackermann Steering Bicycle,3.3.1,可移动度/More on Degree of Mobility,机器人的底盘运动学由一组独立的约束组成 , 秩越大, 移动受到的约束越多 从数学上来讲 无标准轮情形 所有方向都受到约束 例如 单轮: 仅有一个固定的标准轮 差动: 两个固定标准轮(详见黑板上讨论) 沿同一轴部署 沿不同轴部署,3.3.1,可转向度/ Degree of Steerability,间接地运动自由度 任何瞬时的特定方位施加的运动学约束 方位改变可以提供附加的机动能力 的范围: 实例 单个转向轮:三轮移动平
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- 学年 第二 学期 第四 机器人 导论
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