自动控制原理-.ppt
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1、,自动控制原理,西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组,本次课程作业 5 11, 12,自动控制原理,自动控制原理,5. 线性系统的频域分析与校正 5.1 频率特性的基本概念 5.2 幅相频率特性(Nyquist图) 5.3 对数频率特性(Bode图) 5.4 频域稳定判据 5.5 稳定裕度 5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 5.7 闭环频率特性曲线的绘制 5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 5.9 频率法串联校正,自动控制原理,5.3 对数频率特性(Bode图),5.3.2 开环系统对数频率特性 5.3.3 最小相位系统(L-G),课程回顾,典型环节的频率特性,
2、5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode),5.3.2 开环系统的Bode图,5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode),绘制开环系统Bode图的步骤, 化G(jw)为尾1标准型, 顺序列出转折频率, 确定起始段, 叠加作图,例1,0.2 惯性环节,0.5 一阶复合微分,1 振荡环节,关键点,关键线,一阶,惯性环节 -20dB/dec,复合微分 +20dB/dec,二阶,振荡环节 -40dB/dec,复合微分 -40dB/dec,w=0.2 惯性环节 -20,w=0.5 一阶复合微分 +20,w=1 振荡环节 -40,5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode), 修正, 检查
3、, 两惯性环节转折频率很接近时, 振荡环节 x (0.38, 0.8) 时, L(w) 最右端曲线斜率=-20(n-m) dB/dec, 转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡)环节, j(w) -90(n-m),关键点,关键线,w=0.2 惯性环节 -20,w=0.5 一阶复合微分 +20,w=1 振荡环节 -40,5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode),关键点,解 标准型, 转折频率, 起始段, 作图,关键线, 检查,L(w) 最右端斜率=-20(n-m)=0,转折点数 = 3,j(w) 最终趋于-90(n-m)=0,5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode),例3
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- 自动控制 原理
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