智能车机械部分调试.ppt
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1、智能车结构浅谈,陈思佳,1.转向问题 (1)重心布置 (2)控制算法 (3)具体策略,2.抖动问题 (1)固定装置 (2)激振频率,1-1 重心布置常识介绍,(1)重心高低越低越好 离心力的作用点就是重心位置,轮胎与地面的接触点就是支点. 重心的离地高度就是力臂.当离心力矩大于重力力矩时,汽车就会侧翻. 保证低重心对速度并无影响,关键是保证了安全性,在高速行驶的过程中不会侧翻,G,f,d,h,f*(h/2)=G*(d/2),(2)重心前后中间最好 首先,可以保证4轮受力均匀。当4轮负荷不同时,必然会影响到性能。 另外,因为前轮负责转向,重心太靠前,前轮负荷过大,转向就费劲;重心太靠后,又会导致
2、转向发飘,高速行驶时易造成翻车,1-1重心布置专业篇,(1)重心靠后利于上坡时提高其抓地力,安全性更高 (2)侧滑的关键因素就在于重心前后。当重心太靠后的时候,甩尾的力度将会相当大,很容易滑出赛道。 *为了安全,重心靠后的车在过弯时都不能速度太大,这成为了制约成绩的一个关键因素 综上所述,重心越低,越靠中间越好,(2)控制算法也许是理想中的,过弯最好的方法莫过于飘移,这是速度最快的一种。鉴于本车上没有人乘坐,所以也不用考虑其舒适性,但关键是看能否实现,具体要求:,白板上画图说明,结论转弯时不断变化打角,补充一点技术性问题: 可以建模分析,得出重心的理想位置之后再直接动手组装吗?,否。 在实际汽
3、车开发过程中,需要各种参数的辅助,如轮子的侧滑张角,摩擦系数等,它们都会很影响建模的准确性 当我们没有条件的时候,最现实的办法就是一点点挪动,直至效果最佳为止 也许真正到了赛场上发现路况不大对劲(例如太滑)而来不及再改,唯一的办法就是增加配重,(3)具体策略,1.过弯之前刹车,入弯后就不要刹了,以免减速过度。这时应该关闭电机 2.以目前车的构造看,前轮不太可能侧滑(因为是后驱的),因而前轮参数调整的必要性也就不大了。保持平行即可 3.后轮随动转向?()梯形驱动? 4.曾经提到过的阿克曼角,要求:时刻保证3线共点是不可能的,只要最大角与1/2角保证相交即可,2.抖动问题,(1)激光板自身的固定装置增加与加固 (2)整车刚度,预备知识汽车的激振频率,当汽车行驶过程中产生振动,正好与其固有频率相等时,即产生共振,此时的频率即激振频率。布局中要保证行驶时尽量避开这一点 无法具体测出。只有不断地靠感觉慢慢试验 一般来说,重量减小,刚性增大,则激振频率就会提高,解决方法,提高整车的刚度。允许有竖直方向上的弯折(如后悬架上的避震即为此作用),但不允许左右的摇晃 具体情况具体分析,例如激光车其实也是不允许弯折的,以免激光管抖动,谢谢,
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