PID控制系统的静动态特性.ppt
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1、控制系统的静态、动态特性,静态:在自动控制化领域中,把被控变量不随时间而变化的平衡状态称为系统的静态。 一个稳定系统在阶跃输入量的作用下,经历过渡过程进入静态后,静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。我认为:这个稳态误差量就是控制系统的静态特性指标! (下面几张介绍的方法有点难,我个人意见可以直接结合图求出误差就行!) 动态:在自动控制化领域中,把被控变量随时间变化而变化的不平衡状态称为系统的动态。 在某一时刻t,有一干扰作用于对象,于是系统的输出随时间变化而变化,因此系统即进入动态过程(过渡过程)。在此过程中,被控变量的变化规律即是控制系统的动态特性(我认为)。 在阶跃干扰下、衰减震荡过渡
2、过程中,过渡过程指标主要包括:最大偏差或超调量、衰减比、余差、过渡时间等。因此结合图求出这些指标就行 详细可参见课本:P11第四节、P13控制系统的品质指标,稳态误差,一个稳定系统在输入量或扰动的作用下,经历过渡过程进 入静态后,静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。 记为,G(s),k,-,r(t),y(t),e(t),为计算稳态误差,应用Laplace终值定理,即,当输入信号为以下三种典型信号之一时,稳态误差为 单位阶跃函数: 单位斜坡函数: 单位加速度函数:,开环系统的误差为,对单位阶跃输入,开环系统的稳态误差为 对k=1的闭环系统,其稳态误差为 G(0)常称为系统的直流增益,一般远大
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