《华晨宝马公司机器人操作内部教学资料.ppt》由会员分享,可在线阅读,更多相关《华晨宝马公司机器人操作内部教学资料.ppt(205页珍藏版)》请在三一文库上搜索。
1、BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 1 BMW Brilliance Automotive Ltd. Plant Shenyang 史玉超 Sheer Driving Pleasure Assembly Shop Equipment Mounting BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 2 FlexPendant description of Doorline Robot BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T
2、-413 Nov-2011 3 一、示教器概述 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 4 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 5 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 6 摇杆扳动幅度越大机器人运动速度越快,在增量模式时摇杆每扳动一次 机器人位移指定的距离或角度 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 7 二、ABB菜
3、单 点击ABB LOGO展开ABB菜单 ABB LOGO ABB菜单 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 8 1 HotEdit 在ABB菜单中点击HotEdit 进入热编辑界面。 HotEdit 是对编程位置进行 调节的一项功能。 该功能 可在所有操作模式下运行 ,即使是在程序运行的情 况下,坐标和方向均可调 节。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 9 HotEdit 仅用于已命名的 robtarget 类型的位置。 点击程序名前的“+”可以 展开
4、相应程序中可以编辑 的位置点。 在门段机器人中我们仅能 编辑pService(t_grip1) 维修位置点。 点击箭头 可以将该点 移到编辑区。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 10 点击Tune Targets展开 修改位置画面。 在tuning mode中可以修 改模式 在coord system中可以修 改坐标系 在Increment中可以修改增 量 点击 可以修改该 点在相应坐标系中X/Y/Z的 位置。 点击Tune Targets可以 收起修改位置画面。 BMW Brilliance Automotive A
5、ssembly BBT-T-413 Nov-2011 11 2 Inputs and Outputs 在ABB菜单中点击Inputs and Outputs进入输入输出 列表窗口。 输入输出窗口显示的是机器人 系统的I/O信号以及各信号 的当前值和类型。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 12 在门段机器人中除了机器人 本身的实际I/O和虚拟I/O还 有连接在PN总线中某些I/O 单元上的输入输出信号。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 13 要在
6、列表中查看信号标签, 点击Select Layout菜单,选 择Label。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 14 点击View展开IO类型菜单 在此菜单中可以选择想要 看到的IO信号类型。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 15 点击Virtuals可以选择查看 虚拟信号。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 16 当机器人在手动模式时选 中某一信号点击Simulate 可
7、以将该信号仿真,点击0 或1便可手动将该信号赋值 为0或1。 完成信号仿真后点击 Remove Simulation取消 信号仿真操作。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 17 点击View菜单中的I/O unit 展开I/O单元列表,可以看 见机器人系统中所有I/O单 元。 机器人某些的I/O单元可以 停用。选中某个机器人本 体的I/O单元点击 Deactivate即可将该I/O单 元停用。再点击Activate可 将该I/O单元重新启用。 点击Signals可以展开该I/O 单元中的I/O信号。 点击Bit Valu
8、es可以展开以 字节的形式显示的I/O信号 。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 18 点击View菜单中的Safety Signals可以展开机器人系 统中的所有安全信号。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 19 3 Jogging 在ABB菜单中点击 Jogging进入微动控制窗口 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 20 微动控制窗口中显示了当 前机械单元、运动模式、 坐
9、标系和有效负荷等参数 。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 21 在微动控制窗口中点击 Mechanical Unit进入机械 单元选择窗口,选择要控 制的机械单元。 在门段机器人中只有一个 机械单元ROB_1(机器人 本体) 选中某个机械单元,点击 OK或Cancel返回微动控制 窗口。 3.1 Mechanical Unit BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 22 微动控制窗口中的 Absolute accuracy: on 为暗色未激活,所以
10、在这 里不能更改。 On为绝对精度开启,Off为 绝对精度关闭。 3.2 Absolute accuracy BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 23 在微动控制窗口点击 Motion Mode进入运动模 式选择窗口。 点击Axis 1-3选择控制1、2 、3轴的单轴运动。 点击Axis 4-6选择控制4、5 、6轴的单轴运动。 点击Linear选择线性运动 。可以让工具中心点( TCP)在相应的坐标系中 作线性运动。 点击Reorient选择重定位 运动,可以改变工具的姿 态。 选中某个运动模式后点击 OK或Cancel
11、返回微动控制 窗口。 3.3 Motion Mode BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 24 摇杆方向与各轴对应指示 各轴的角度值 选择Axis 1-3时 摇杆控制机器人 的1、2、3轴转 动。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 25 摇杆方向与各轴对应指示 选择Axis 4-6时 摇杆控制机器人 的4、5、6轴转 动。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 26 BMW Bri
12、lliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 27 选择Linear时 摇杆控制机器人 TCP在当前坐标 系中XYZ各方向 运动。 摇杆方向与各轴对应指示 各轴的位置值 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 28 选择Reorient时 摇杆控制机器人 工具以其工具坐 标系的XYZ轴为 轴旋转,即调整 工具的姿态。 摇杆方向与各轴对应指示 各轴的位置值 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 29 在微动控制窗
13、口点击 Position Format进入位置 格式选择窗口。 在Position shown in中选 择不同的坐标系。 在Orientation format中选 择力矩轴方向格式。 在Angle format中选择角 度格式。 在Angel unit中选择角度单 位。 点击OK或Cancel返回微动 控制窗口 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 30 在微动控制窗口点击 Coordinate System进入 坐标系选择窗口。 World为大地坐标系 Base为基坐标系 Tool为工具坐标系 Work Object为
14、工件坐标系 点击OK或Cancel返回微动 控制窗口 3.4 Coordinate System BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 31 以door on5号机器人为例 ,基坐标系的原点为机器 人的底座中心点,红色轴 向前的箭头方向为X轴的正 方向,绿色轴向右的箭头 方向为Y轴的正方向,蓝色 轴向上的箭头方向为Z轴的 正方向。 默认状态时大地坐标系、工 件坐标系和基坐标系相同。 工具坐标系在参数配置中 根据相应的工具进行设置 X Y Z BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-4
15、13 Nov-2011 32 在微动控制窗口点击Tool 进入机器人工具选择窗口 可以选择不同的机器人工 具。 在门段机器人中正常只用 到t_grip(即机器人六轴法 兰盘上的抓手) t_Home t_SMSync t_XX 为系统生成的工具。 Tool0为机器人默认的工具 点击OK或Cancel返回微动 控制窗口。 3.5 Tool BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 33 在机器人工具选择窗口中 点击New进入新建工具 窗口可以创建新工具。在 该窗口可以编辑工具名, 选择工具应用的范围,存 储类型,任务和模块等。 点击
16、Initial Value可以使用 初始值直接创建工具。 点击OK或Cancel返回工具 选择窗口。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 34 在机器人工具选择窗口中 点击Edit展开编辑菜单,可 以选择更改工具声明 Change Declaration,更 改工具值Change Value, 删除工具Delete和重新定 义工具Define。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 35 在编辑菜单中点击Change Declaration进入修改声明
17、窗口。修改声明窗口类似 新建窗口,可以修改工具 名,工具应用范围和存储 类型等。 在此窗口点击Initial Value 将工具声明更改为初始值 。 点击OK或Cancel返回工具 选择窗口。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 36 在编辑菜单中点击Change Value进入修改工具参数窗 口。 t_grip1:后面为工具参数和 数据类型,下面是参数明 细,高亮绿色内容是我们 可以更改的。 robhold:=后面为TRUE时 标明此工具在机器人本体 上,为FALSE时则标明此 工具不在机器人本体上。 Trans:下面X
18、YZ的值标明 该工具中心点在tool0坐标 系中的位置。 点击 可以向下翻 阅,工具重量和重心等参 数。 点击OK或Cancel返回工具 选择窗口。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 37 以dooron8号机器人为例 说明工具坐标系。 默认的机器人工具tool0的 坐标系原点在机器人六轴 法兰盘的中心点(也是工 具中心点TCP),垂直于法 兰盘的蓝色线方向为Z轴的 正方向,平行于法兰盘向 右绿色线的方向为Y轴的正 方向,平行于法兰盘向后 红色线的方向为X轴的正方 向。 门段机器人使用的工具 t_grip的工具中心在to
19、ol0 坐标系的X=0mm, Y=0mm,Z=100mm。坐 标轴方向和tool0相同。 t_grip的TCP Z Y X BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 38 在编辑菜单中点击Delete 弹出确认删除对话框,点 击Yes删除,点击No取消 删除。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 39 在编辑菜单中点击Define 进入定义工具中心点(TCP )窗口。在此窗口中可以选 择不同方式定义工具中心点 。 默认的四点定义法:将机器 人的TCP以四种不
20、同姿态移 动到同一个精确的参考点, 从而机器人会计算出该工具 的TCP。 方法:每次将TCP移动到参考 点时选中Point 1点击 Modify Position即可完成 一点定义。当四个点都完成 时点击OK即可定义出该工具 的工具中心点(TCP) BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 40 在Method:中可以选择其 他定义TCP的方法。 TCP(default orient)只 能定义工具中心点。 TCPZ可以改变工具坐标 系的Z轴方向。 TCP Z,X可以改变工具坐 标系的Z轴和X轴的方向。 BMW Brillian
21、ce Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 41 在No.of points中可 以改变定义工具中心 点时所用的点数(最 少为3点) BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 42 在微动窗口中点击Work Object 进入工件坐标系选 择窗口。 其中wobj_home为系统生 成工件坐标系。Wobj0为 机器人默认的工件坐标系 。wobj1和wobj2是分别在 pick door 和put grip程序 中用到的工件坐标系。 在此窗口中点击New可 以重新创建工件坐标系。 3.6 Wo
22、rk Object BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 43 在工件坐标系选择窗口中 点击Edit展开编辑菜单。其 中Change Declaration和 Delete同工具选择窗口中 的一样。 点击OK或 Cancel返回微 动控制窗口。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 44 点击编辑菜单中Change Value进入修改工件坐标系 参数窗口。 Wobj1:后面为工件坐标系 参数和数据类型,下面是 参数明细,高亮绿色内容 是我们可以更改的。 r
23、obhold:=后面为TRUE时 标明此工件在机器人本体 上,为FALSE时则标明此 工件不在机器人本体上。 Trans:下面XYZ的值标明 该工件坐标系原点在wobj0 (默认工件坐标系)坐标 系中的位置。 点击Undo撤销所做的修改 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 45 点击编辑菜单中Define进 入定义工件坐标系窗口。 在User method中选择3点 法定义工件坐标系。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 46 将机器人TCP分别移动到
24、 X1 X2 Y1三点,然后在示 教器上选中该点点击 Modify Position即可完成 该点的定义。完成三点定 义后点击OK完成工件坐标 系的定义。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 47 在微动控制窗口中点击 Payload进入有效负荷设定 窗口。有效负荷为搬运机 器人的工具和搬运对象的 质量和重心数据。 其中load0是机器人默认的 有效负荷。 在门段机器人中,当机器 人抓起挂件时用Grip Laod load1指令将load1赋给机 器人。其他时间机器人的 有效负荷为lode0 点击New可以新建有效 负荷。
25、 3.7 Payload BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 48 点击Edit展开编辑菜单。 其中Change Value和 Delete功能同工具选择窗 口类似。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 49 在编辑菜单中选择Change Value进入有效负荷参数窗 口。 Load1:后面为有效负荷的 参数和数据类型。 mass:=后面为有效负荷 的重量。 cog:下面的XYZ值为有效 负荷的重心在当前工具坐 标系中的位置。 下面还可以看到力矩轴方
26、向q1、q2、q3、q4 。和有 效负荷的转动惯量。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 50 在微动控制窗口中点击 Joystick Lock进入操纵杆 锁定选择窗口。 None为不锁定。 Horizontal水平方向锁定 Vertical垂直方向锁定 Rotation旋转锁定 3.8 Joystick BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 51 在微动控制窗口中点击 Increment进入操纵杆增量 选择窗口。选择增量模式 时可以使操纵杆每扳动一 次
27、机器人位移指定的距离 或转动指定的角度。 None为不选用增量模式 Small为0.05mm或0.005 Medium为1mm或0.02 Large为5mm或0.2 User为用户自定义 3.9 Increment BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 52 4 Production Window 在ABB菜单中点击 Production Window进入生 产窗口。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 53 在此窗口中点击Load Program可以载
28、入程序 点击PP to Main可以将程 序指针跳转到主程序(程 序指针指向机器人将要执 行的程序) 在手动模式时点击Debug 可以对程序进行调试。 黄色箭头为程序指针PP BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 54 5 Program Editor 在ABB菜单中点击 Program Editor进入程序 编辑窗口。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 55 在此窗口可以浏览和编辑程 序。 在手动模式时,在此窗口可 以调整程序指针选择执行某 个例行程
29、序或某条指令。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 56 在Program Editor窗口中 点击Tasks and Programs 进入任务和程序窗口。 在此窗口可以浏览机器人 任务和程序。 在门段机器人中只有一个 任务(T_ROB1)对应的程 序为(DLG1_20RO1) 5.1Tasks and Programs BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 57 在File菜单中可以新建程序 ,载入程序,程序另存, 更改名称和删除程序。 BMW Br
30、illiance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 58 在Tasks and Programs窗 口中点击Show Modules 便可查看程序中的所有模 块。 在模块后面Changed栏有X 为系统生成不可更改的模 块。 在File菜单中可以新建,加 载,另存,改名和删除模 块。 点击Refresh刷新当前显示 点击Show Module查看模 块中的内容。 点击Back返回 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 59 点击Show Module查看模 块中的内容,进入当前模
31、块所有例行程序的显示窗 口。 以5号机器人为例: pick_door()为机器人在 Home1位置抓取带门挂件 到达Home2位置的例行程 序。Put_grip()为机器人在 Home2位置把空挂件放到 小车(carrier)上然后回 到Home1位置的例行程序 。Program_1和 Program_2为逻辑判断程 序。 其他程序在应急时使用。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 60 以8号机器人(高亮红色)为例,上图 机器人位置为Home1位置,下图机器人 位置为Hmoe2位置。 BMW Brilliance Aut
32、omotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 61 在Tasks and Programs窗 口中点击Open进入当前程 序指针所在的窗口。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 62 5.2Show Modules 在Program Editor窗口中 点击Modules也可查看程 序中的所有模块。 在File菜单中可以新建,加 载,另存,改名和删除模 块。 点击Refresh刷新当前显示 点击Show Module查看模 块中的内容。 点击Back返回 BMW Brilliance Automo
33、tive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 63 在模块窗口中点击Show Module打开该模块的例行 程序窗口。 在此以8号机器人为例讲解 手动操作机器人完成 pick_door和put_grip工作 过程。 首先将机器人打到手动模 式。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 64 手动执行pick_door 选中pick_door例行程序点 击Show Routine或再点击 一次pick_door进入该程序 窗口。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T
34、-413 Nov-2011 65 点击Debug或展开调试窗口 。 点击PP to Routine将程 序指针移跳到该例行程序。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 66 选中pick_door 点击OK即 可将程序指针跳到该例行 程序的第一条指令。 (在执行此段程序前必须 确认机器人在Home1位置 ,否则机器人动作时将可 能发生碰撞造成严重事故 ) BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 67 程序指针跳到pick_door例 行程序中。 点击Debu
35、g收起调试窗口 。 黄色箭头为程序指针PP BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 68 此时按住示教器使能器点 击播放键程序将连续向下 执行。 (点击单步向前键程序将 单步向下执行。 点击单步向后键程序将单 步向后执行。 点击停止键程序将停止执 行) 播放 单步向前单步向后停止 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 69 当是教器出现此画面时按 下停止键,将程序指针跳 到下一条指令继续执行。 (手动状态时PLC不参与 机器人的工作,所以会出 现此提示) B
36、MW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 70 点击停止键回到程序窗口 点击指针下面的一条指令 将光标移动到下一条指令 上 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 71 点击Debug展开调试窗口 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 72 在调试窗口中点击PP to Cursor将程序指针移到 光标位置。 按下播放键程序将继续向 下执行。 BMW Brilliance Automotive A
37、ssembly BBT-T-413 Nov-2011 73 再次出现此画面,同样方 法跳过。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 74 程序正在执行画面。 程序指针会逐步向下移动。 小机器人标志代表机器人当 前位置。 机器人标志 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 75 Pick_door例行程序全部 执行完后,机器人到达 Home2位置。程序指针 会跳回到此例行程序的第 一条。 此时按下停止键,松开使 能器。 (如果继续往下走程序, 机器人会从Hom
38、e2位置 直接向Home1位置运动 且路径不可判断,非常危 险!) BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 76 手动执行put_grip 同样方法将程序指针跳到 put_grip例行程序的第一 条指令。 按下示教器使能器,按一 下播放键,机器人将连续 执行此例行程序。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 77 出现此画面,同样方法跳 过。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 78 再
39、次出现此画面,同样方 法跳过。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 79 Door on机器人会出现此 画面,确认干涉区,如果 此机器人不会和相邻机器 人刮碰,同样方法跳过, 如果可能刮碰则需要等到 相邻机器人离开干涉位置 再将程序继续向下执行。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 80 如果在程序执行过程中出 现此提示画面请检查气源 和气缸。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011
40、81 Put_grip例行程序全部执 行完后,机器人到达 Home1位置。程序指针 会跳回到此例行程序的第 一条。 此时按下停止键,松开使 能器。 (如果继续往下走程序, 机器人会从Home1位置 直接向Home2位置运动 且路径不可判断,非常危 险!) BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 82 手动倒车 有时候会需要将机器人以 原路径返回出发点,此时 我们可以用单步向后键, 单步向后执行运动指令, 将机器人以原路径返回出 发点。 以7号机器人pick_door 程序为例手动倒车。 打开pick_door程序窗口 ,同样方
41、法将指针跳到此 例行程序。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 83 在pick_door例行程序窗 口向下翻阅找到 ENDPROC(程序结束) 它上一条指令如图蓝色光 标的位置即是此例行程序 的最后一条指令。 ENDPROC BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 84 在Debug菜单中点击PP to Cursor将程序指针跳 到此例行程序的最后一条 指令。 按下示教器的使能器,按 一下单步向后键,程序将 向后执行一步。 BMW Brilliance
42、Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 85 此时程序指针向后移动一 条指令,机器人到达 Home2位置。继续按单 步向后键程序指针会继续 向后跳,机器人位置也会 逐步向后移动。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 86 由于某些指令不支持向后 执行,所以在整个例行程 序逐步向后执行时会出现 一些报警。 我们可以跳过弹出报警的 这些指令继续向后执行。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 87 同样由于某些指令不支持
43、 向后执行,在整个例行程 序逐步向后执行时会出现 程序指针不跳转的情况, 同样方法跳过此条指令继 续向后执行。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 88 在机器人将挂件放到小车 上前,手动打开锁挂件的 插销(手动倒车时不会执 行打开插销的指令) 当机器人快要将挂件放到 小车(carrier)上时注 意观察机器人动作避免刮 碰。 如果发现机器人运动轨迹 可能要碰撞时,及时松开 使能器。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 89 继续向后执行程序直到程 序
44、指针和小机器人标志都 到达pick_door例行程序 的第一条指令。此时机器 人回到Home1位置。 手动倒车操作完成。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 90 在程序编辑窗口点击 Routines进入当前模块 的所有例行程序窗口。 此图显示的是ComUser 模块里的所有例行程序。 其中main()程序是机 器人的主程序。当机器人 正常自动运行时,都是从 主程序开始执行的。其他 例行程序在主程序中被调 用。 5.3 Routines BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-41
45、3 Nov-2011 91 在例行程序显示窗口中点 击File展开文件菜单。 在此文件菜单中可以新建 ,复制,移动,更改,重 命名和删除例行程序。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 92 初始化 点击Show Routine进入 主程序窗口。 当机器人信号错乱或机器 人不在程序的路径上时, 可能需要执行机器人初始 化程序。 在此讲解机器人初始化操 作过程。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 93 将机器人打到手动模式。 点击Debug展开调试窗口
46、。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 94 点击PP to Main将程序 指针跳到主程序第一条指 令。(当程序指针在其他 例行程序或在其他例行程 序窗口时都可以在Debug 菜单中点击PP to Main 将程序指针直接跳到主程 序第一条) BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 95 按下示教器使能器,按一 下播放键,开始执行机器 人初始化程序。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-201
47、1 96 如果初始化过程中出现此 提示画面(safemove软 件未同步)可以点击 Ignore跳过继续往下执行 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 97 出现此提示画面可以点击 OK继续往下执行。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 98 出现此提示画面时我们可 以选择机器人初始化的位 置,Home1,Home2, Home3(应急时用)。 选中位置后点击OK继续 往下执行。 如果机器人当前位置不在 Home点上,那么它从当 前位置到达Home点的路
48、 径时不可预测的,非常危 险!最好将机器人打到 Hmoe点位置再进行初始 化。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 99 出现此提示画面时初始化 完成。按一下停止键,松 开使能器,机器人初始化 操作完成。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 100 机器人初始化完成后程序指 针会指向InitAutoMode这 条指令。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 101 机器人同步 当机器
49、人发生碰撞或其他原 因导致机器人轨迹便宜过大 时,需要执行机器人同步程 序。 在程序编辑窗口点击Debug 展开调试才单。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 102 点击Call Routine进入服 务程序窗口。 (在此窗口中可以选择执 行所有的系统服务例行程 序,也可以点击View查 看所有例行程序) BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 103 选中ManSyncService点 击Go to进入此提示画面 此时按下示教器使能器, 按一下播放键,同步程序 将开始执行。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 104 出现此提示画面时查看机 器人各轴的零点标记位置 是否正确。 正确点击Move To继续执 行,机器人各轴会回到零 点位置。 不正确点击Cancel重新 调整再做同步。 BMW Brilliance Automotive Assembly BBT-T-413 Nov-2011 105 如图红色机器人为各轴在 零点位置的状态。 BMW Brilliance Automotive Assemb
链接地址:https://www.31doc.com/p-2983001.html