机械臂的研制 培训课件.ppt
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1、机械臂的研制,指导教师:裴 东 王全州 作者:谢超成 常元军,前言,机械臂项目作为学生机器人兴趣组的一个重要组成部分,有着长期的、分层次的发展计划,我们本次的研究已属第二阶段。 本次机械臂的研究是在去年仿生机械臂的基础上进一步发展而来的,相比去年的仿生臂有了较大的改进,主要体现在进一步向工业化、实用化靠拢。,仿生机械臂,执行单一的固化动作 左右左,本次机械臂可实现功能,自动寻障,排障。 可视化用户界面远程控制 遥控 附加功能:语音录放,二者相比,一、吸收学习 1、积累了大量的经验,为这次的作品做了前期准备 2、局部设计沿用:爪的设计 二、改进之处:向实用化靠拢 1、臂的机械结构改进 2、控制方
2、式改进 3、实现功能更加丰富 4、采用了传感器,总体规划,在设计机械臂的立项阶段,我们首先从可行性上进行了技术论证,根据我们现在的能力,决定了我们的机械臂不必追求完美,但一定要有创新点。,系统结构,技术特点一:控制系统,控制部分采用上位机()与下位机 ( )结合的控制方式 遥控控制,远程控制:上位PC机与下位MCU的通信接口,下位MCU采用SRWF-1A型无线数传的TTL电平接收方式 上位PC机采用RS-232与SRWF-1A型无线数传模块相接,可视化用户界面:上位机发送设计,上位PC机采用VB的MSComm控件进行上位机的数据发送。通信时工作界面如下:,主程序流程图,技术特点二:传感器,采用
3、大量的传感器,为机械臂安装耳目,让机械臂自行动作,智能化基本原理,*信号调理与信号隔离,机械部分,四个自由度上采用不同的解决方案: 上下、伸缩自由度:导规电机传动 左右摆动自由度: 整体平台沿轴转动 抓放自由度:钢丝连杆推拉实现张闭,设计经过,整个系统的研制过程呈循环式前进 经过一轮轮的改进,才有了最终的成果,功能也随着一次次的改进 逐渐增强。,机械臂演示-上位机控制,机械臂演示-自行动作,前景展望,、机械结构 、控制系统上位机与下位机之间通信功能 、对物体的识别能力 、下位机的设计 随着科学技术的进步,新技术不断涌现,出于学习目标的学生自主机器人项目也随之有了新的挑战。 希望有兴趣的同学加入,感谢,指导老师:裴东 王全州 热心参与的低年级同学 合作搭档 所有帮助过我们的人们,
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