第二届飞思卡尔智能车竞赛北方赛区技术交流.ppt
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1、智能车竞赛技术交流 (北方赛区),东北大学 王明顺,一、智能车大赛背景,比赛以迅猛发展的汽车电子为背景,涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛,旨在培养大学生对知识的把握和创新能力,以及从事科学研究的能力。 在韩国,汉阳大学发起该赛事,从2000年起,韩国已成功举办了六届。 教育部高等教育司委托(教高司函2005201号文) 高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能车竞赛。,2007-1-29,东北大学 王明顺,3,为了更好的推动汽车电子技术的发展,加强大学生的科技创新能力,该比赛于2006年在我国首次展开。 2006年8月21日第一
2、届“飞思卡尔”杯全国智能车邀请赛在清华大学综合体育馆成功举行,包括清华大学、上海交通大学、西安交通大学等在内的全国各地及港澳地区的57所高校112支代表队参加了此次比赛 。 该比赛的公开、公平与公正的比赛规则,以及该比赛是基于迅猛发展的汽车电子的创意性比赛,激发了大学生参加该比赛的热情。,2007-1-29,东北大学 王明顺,4,韩国2004年赛道 韩国2004年智能车运行展示 2006年清华比赛现场 2006年全国智能车邀请赛部分视频,比赛赛道及视频欣赏,2007-1-29,东北大学 王明顺,5,二、车体概况,电机,舵机,转速测量,2007-1-29,东北大学 王明顺,6,由上图可以看出,车
3、体部分由电机、舵机与测速等部分组成 。 电机性能的好坏与与电机的驱动部分密切相关,大赛组委会提供了一种电机驱动芯片MC33886,另外还有多种电机驱动芯片可使用,如L298。通过改变PWM的占空比可控制电机的转速。下面将简单介绍电机的特性与两种电机驱动芯片的电气性能。,2007-1-29,东北大学 王明顺,7,电机RS-380SH特性,电机特性,2007-1-29,东北大学 王明顺,8,RS-380SH-4045特性曲线,2007-1-29,东北大学 王明顺,9,MC33886芯片,工作电压:5-40V; 导通电阻:120毫欧姆; 输入信号:TTL/CMOS; PWM频率: 10KHz; 短路
4、保护、欠压保护、过温保护等。,2007-1-29,东北大学 王明顺,10,MC33886芯片的典型应用,2007-1-29,东北大学 王明顺,11,电机驱动芯片L298的特点,操作电压可到46V; 总的直流电流可以到达4A; 低饱和电压; 过温保护; 逻辑“0”的输入电压可达到1.5V。,2007-1-29,东北大学 王明顺,12,舵机在智能车的转向控制中起着重要作用,它决定了智能车行驶时的方向性。下面将从以下几方面来介绍: 舵机功能 舵机结构 舵机的基本参数 舵机控制方法,智能车的舵机简介,2007-1-29,东北大学 王明顺,13,舵机结构,舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k,直流电机、
5、控制电路板等; 工作原理: 控制信号控制电路板电机转动齿轮组减速舵盘转动位置反馈电位计控制电路板反馈; 控制量舵盘角度,2007-1-29,东北大学 王明顺,14,尺寸:39.4*37.8*27.8 重量:56g 工作速度: 0.11sec/60(4.8V) 0.08sec/60 (6.0V) 堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V) 工作角度:45度,舵机的基本参数 (HS-925),2007-1-29,东北大学 王明顺,15,舵机控制方法,2007-1-29,东北大学 王明顺,16,舵机特性曲线,2007-1-29,东北大学 王明顺,17,软件计数方式; 定时
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