六章节控制系统校正.ppt
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,第六章 控制系统的校正,61 概述,6-4 反馈校正,62 校正装置及其特性,6-3 串连校正及其参数确定,根据经验确定校正的方式,选择一种校正装置,然后根据性能指标要求和系统原有部分的特性选择校正装置的参数,最后验算性能指标是否满足要求.若不满足,则改变校正装置参数或校正方式,直到满足要求为止.这种方法叫分析法.又称试探法.,综合法根据性能指标要求确定出希望开环频率特性的形状,然后将希望特性与系统原有部分特性进行比较,从而确定校正方式和校正装置参数.故此方法又称希望特性法.,超前网络的传函:,滞后网络的传函:,超前滞后网络的传函:,(一) PD调节器(亦称比例微分调节器),(二) PI调节器(亦称比例积分调节器),(三) PID调节器(亦称比例微分积分调节器),PID调节器的时域表达形式:,
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