伺服控制1章.PPT
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1、1,液压伺服控制系统的工作原理及组成 液压伺服控制的分类 液压伺服控制的优缺点 液压伺服控制的发展和应用,本章主要内容为 :,第一章 绪论,2,结束 The End,3,流体传动及控制学科 机械-电子-液压一体化的综合学科,有压流体的流动实现了功率的传送及传递。 借助计算机及其它电子元件, 流体控制元 件和 动力元件实现了对动力的传送、传递和高精度 的控制。,流体传动及控制学科定义,4,密闭容器,主动柱塞,从动柱塞,流体介质,负载 F2,面积 A2,面积 A1,压力 p,主动力 F1,5,密闭容器,主动柱塞,从动柱塞,流体介质,负载 F2,面积 A2,面积 A1,压力 p,主动力 F1,v1,
2、v2,Q,6,学习本门课的目的,熟悉、理解并掌握液压控制元件的基本特性 熟悉、理解并掌握液压系统设计的基本方法和步骤。 具备从事液压系统设计工作的基本能力和进一步学习的基础。,7,课程内容,液压放大元件 液压动力元件 机液伺服系统 电液伺服阀 电液伺服系统及设计,8,考核方式,作业(20%) 期末考试(闭卷考试80分) 其它规定按学校文件执行,9,1.1 液压伺服控制系统的工作原理及组成,一、液压伺服控制系统的工作原理,二、液压伺服控制系统的组成,10,1)采用电压比较的液压工作台位置控制系统,11,控制框图,控制系统组成: 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件(阀、
3、缸),12,2)采用电压比较的电动工作台位置控制系统,13,电动力元件,控制框图,指令 电位器,反馈 电位器,电放大 Ka,E,Ui,E,-,电压 比较,UP,Ka,工作台,电机,控制系统组成: 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件(可控硅、电机),将液压动力元件(伺服阀、缸)换成电动力元件(可控硅与电动机),14,3)采用力比较的液压工作台位置控制系统,F1=Xi*K1,F2=Xp*K2,15,控制框图,采用力比较方式,用弹簧作为位移-力传感器,以阀芯作为力比较元件。,液压缸,1 K1+K2,DF,-,力比较,Ka,工作台,16,4)采用直接位置比较的液压工作台位置
4、控制系统,Xi=X芯,Xp=X套,17,控制框图,采用阀芯阀套直较方式,液压缸,Xv,-,位置比较,Ka,工作台,X芯,X套,伺服阀,18,ps,p0,p,1,p,2,A,q,q,阀芯,输入,x,输出 y,力矩 马达,c,PLC,位移传感器,A-D/D-A 转换,工作台,恒压力油源,放大电路,负载,测量杆,计算机,液压控制部分,电子部分,5) 计算机控制电液位置控制系统,19,计算机控制电液位置控制系统原理框图,20,XP,Xi,升力,阻力,6) 飞机舵机机液控制系统,pS,飞机舵机,指令位移,舵机位移,XP,XV,21,-,杠杆比较,XP,XV,X1,X2,22,23,放大元件,7) 电液仿
5、形控制系统,24,液压缸 及负载,闭环控制系统由开环控制(动力)和负反馈装置两部分组成; 负反馈装置由比较元件、测量反馈元件、调节器构成; 开环控制部分由放大元件(电液伺服阀)、能量转换元件(缸)、负载构成; 指令元件通过闭环系统控制被控对象,使被控位移y2跟踪指令位移y1 。,放大器,被控制 对象,传感2 (物理量转换),y1,E,U2,-,y2,电液仿形控制系统原理框图,扰 动,比较,指令 元件,其余部分为负反馈装置,电液 伺服阀,液压能源,(伺放),传 感1,U1,I,25,二、液压伺服控制系统的组成,输入元件 反馈测量元件 比较元件 放大转换元件 执行元件 控制对象 校正装置 液压能源
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