abb机器人常用指令详解.doc
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1、abb机器人常用指令详解本文主要是关于abb机器人的相关介绍,并着重对abb机器人常用指令进行了详尽的阐述。abb机器人常用指令详解MoveExtJ:移动一个或者多个没有TCP的机械单元MoveExtJ jpos10,vrot10,z50;意思是移动旋转外部轴到关节位置jpos10,速度10/秒,zone数据z50.MoveExtJConc,jpos20,vrot10T:=5,fineInPos:=inpos20;意思是5秒钟外部轴移动到关节位置jpos20.程序立即向前执行,但是外部轴停止在位置jpos20,直到inpos20的收敛性标准满足。如上图所示:MoveLp1,v200,z10,t
2、ool1Wobj:wobj1;机器人的TCP从当前位置向p1点以线性运动方式前进,速度是200mm/s,转弯区数据是10mm,距离p1点还有10mm的时候开始转弯,使用的工具数据是tool1,工件坐标数据是wobj1.MoveL p2,v100,fine,tool1Wobj:=wobj1;机器人的TCP从p1点向p2点以线性运动方式前进,前进速度是100mm/s,转弯区数据是fine,机器人在p2点稍作停顿,使用的工具数据是tool1,工件坐标数据是wobj1.MoveJ p3,v500,fine,tool1Wobj:=wobj1;机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进,速度是500m
3、m/s,转弯区数据是fine,机器人在p3点停止,使用的工具数据是tool1,工件坐标数据是wobj1.关于速度:速度一般最高只有v5000;在手动限速状态下,所有的运动速度被限速在250mm/s。关于转弯区:fine指机器人TCP到达目标点,在目标点速度降为零,机器人动作有所停顿后再向下一目标点运动,如果是一段路径的最后一个点一定要为fine;转弯区数值越大,机器人的动作路径就越圆滑和流畅。下面学习一下ABB机器人常用指令:1.MoveAbsJ(绝对关节移动):把机器人移动到绝对轴位置,该位置在轴定位中定义。例如:MoveAbsJ p50,v1000,z50,tool2;机器人将携带工具2沿
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