Apollo 3.5 技术架构详解全程回顾.doc
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1、Apollo 3.5 技术架构详解全程回顾硬件平台主要是无人驾驶系统的计算硬件和各种传感器硬件,包括GPS/IMU、摄像头、激光雷达、毫米波雷达、HMI设备、黑盒子等。开源软件平台是自动驾驶系统的核心部分,包括功能模块、运行框架和实时操作系统三部分。功能模块可细分为:地图引擎:运行高精地图;定位模块:通过GPS、V-SLAM、L-SLAM、里程计等多种定位源融合,结合高精地图,实现精准定位;感知:通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头,精确感知车辆周围的环境路况,包括车辆、行人、交通标志等等;规划:主要包括路径规划、运动障碍物的预测等;控制:实现控制车辆的转向、油门、刹车等操作;End-to-End
2、:基于深度学习的横向和纵向驾驶模型;HMI:人机交互模块。TIPS本次沙龙课程,我们有请到百度Apollo资深技术布道师胡旷来详细讲解Apollo3.5技术架构。胡旷,中科院软件所计算机科学专业硕士,清华大学在读MBA。曾在IBM负责技术研发及创新管理工作,拥有4项美国专利。2014年加入百度担任技术管理岗位,目前是Apollo开源社区技术布道师,负责Apollo平台的车辆硬件认证,并为生态伙伴提供软硬件解决方案咨询、帮助其落地Apollo解决方案。在这次的分享中,胡旷将从Apollo3.5整体框架出发,为大家讲解全新版本的Apollo在城市驾驶能力、Apollo Cyber RT框架、硬件平
3、台以及V2X车路协同这四大方面的重大升级,带领开发者更好的认识了解Apollo。以下,ENJOY Apollo 3.5是面向城市道路自动驾驶解决方案,能够处理更复杂的环境,具备更全面的能力。相对于以前的版本,Apollo 3.5 做了以下升级。第一是首次具备处理城市道路自动驾驶能力。第二是 Apollo 3.5硬件平台全新升级。第三是实时通信框架Cyber RT。之前使用的是ROS, Apollo 3.5从ROS替换成了Apollo自研的专门应用于自动驾驶应用场景的通信框架 Cyber RT。最后是应用于智慧交通的V2X。Apollo 3.5 架构这是Apollo 3.5的架构图,还是基于经典
4、的四层架构。Apollo 3.5对四大核心能力进行了升级。首先是底层的车辆认证平台,主要包括两块,第一是符合Apollo标准的线控车辆的需求,第二是满足Apollo线控标准的车辆。往上是硬件开发平台,硬件开发平台是做自动驾驶相关的硬件,这些蓝色的模块中有些是新增的硬件类型,有些是更新的硬件型号。再往上是软件开放平台,开源代码大部分是在软件层面。Apollo3.5在定位、感知、规划、还有Cyber RT以及V2X的适配器等模块有变化。最上层的云端服务在Apollo 3.5主要是仿真以及V2X的路侧服务。线控车辆是做自动驾驶的第一道门槛。Apollo 3.5的开放车辆认证平台其实就是降低大家的第一
5、道门槛。在Apollo 3.5中,我们联合车厂的伙伴一起做这个事情。首先我们新增了两款国内车厂的车辆,第一是与广汽合作的GE3的开发者版本,另一个是与长城合作的WEYVV6。开发者可以买到这些车辆,并且比之前的要便宜,降低上车的门槛。此外,我们还升级了乘用车的线控标准,新增了小型车的认证标准。此外,我们还发布了更详细的适配Apollo车辆线控标准的流程以及测试标准。在Apollo 3.5中,硬件开发平台整体传感器套件变化非常大。在Apollo 3.0的传感器套件方案中,车的顶部是64线主感知雷达,还有前方的一个毫米波雷达以及三个摄像头,还有GPS、IMU惯导系统。Apollo 3.5的变化非常
6、之大。首先主感知激光雷达从64线升级到了128线,同时还增加了三个16线激光雷达,分别布置在车辆的正前方,以及车后部两侧,毫米波雷达也从之前的正前方的一个变成现在两个,分别是正前方一个,车后部一个,这也是为了支持倒车的场景。摄像头现在也是做环式,增加到10个。其次我们还新增了很多的适配硬件,大家可以根据自己的场景做更深入的适配,而且还包括一些符合车规级的感知设备,主要是为将来的量产做准备。第三点是开源软件平台,这一块重点介绍规划、感知模块还和Cyber RT。在以前的自动驾驶场景中间,使用同一个配置来处理不同用户场景的问题。在Apollo 3.5中,我们要面临复杂城市道路,有更多的用户场景,我
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