CAN总线中节点ID相同会怎样?.doc
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1、CAN总线中节点ID相同会怎样?CAN-bus网络中原则上不允许两个节点具有相同的ID段,但如果两个节点ID段相同会怎样呢?实验前,我们首先要对CAN报文的结构组成、仲裁原理有清晰的认识。一、CAN报文结构目前使用最广泛的CAN-bus网络标准是V2.0版本,该标准又分为A、B两部分,它们主要的区别在仲裁区域的ID码长度。其中CAN2.0A(标准帧)为11位ID,CAN2.0B(扩展帧)为29位ID。下表1为CAN报文结构:表1 CAN报文结构二、仲裁原理CAN总线的仲裁是基于线与原理,如图1所示。当个收发器同时发出不同电平信号时,隐性电平总是被显性电平覆盖。CAN控制器在发送报文的同时会监听
2、总线状态与自己发送的电平是否一致,如果不一致发生在ID段则会发生仲裁,如果发生在其他区域则会触发相应错误。图1 线与示意图下面进入重点,如果两个节点ID段相同会怎样?我们用两个CAN卡 和一台CANScope开始实验,CAN卡模拟CAN标准节点收发报文,CANScope做通信监控,如图2所示。(注:CAN卡为USB转CAN工具,CANScope为CAN总线分析仪,产品详见ZLG致远电子官网)图2 实验平台搭建三、实验一ID段相同但数据不同使用一个CAN卡发送ID为000H数据为01020304050607H的CAN帧,使用另一个CAN卡发送ID为000H数据为02020304050607H的C
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