FPGA的瓶颈被突破,双目的大规模应用即将到来!.doc
《FPGA的瓶颈被突破,双目的大规模应用即将到来!.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《FPGA的瓶颈被突破,双目的大规模应用即将到来!.doc(4页珍藏版)》请在三一文库上搜索。
1、FPGA的瓶颈被突破,双目的大规模应用即将到来!在1888年8月,奔驰创始人卡尔奔驰的妻子Bertha Benz开着丈夫发明的三轮内燃汽车从德国Mannheim到达Pforzheim,这次大约100公里的历程标志着现代汽车的诞生。125年后,2013年8月,奔驰沿着当年的路程,又走了一遍,不过这次是无人驾驶,为了向前辈以及前辈的贤内助致敬,奔驰将这辆基本没改装过的奔驰S500亲切地称之为Bertha。Bertha的核心传感器是一个1024*440像素的FOV为45度的双目,奔驰将双目基线长加大到35厘米,主要为了覆盖更远的距离,标准版S级双目为30厘米。双目的SGM和棒状像素计算都使用FPGA
2、完成,每帧图像可以做到40万个独立深度测量。剩下的计算奔驰用一个FOV为90度的单目识别红绿灯,用一个FOV为90度的单目做基于特征的辅助定位。另外还有4个120度的中距离毫米波雷达,KIT提供了高精度地图,地图包括限速、斑马线位置、停止线、道路曲率等。由于是郊区行驶,奔驰只用了GPS,并未用外置惯性导航系统。这也是最接近量产的L4级无人车。双目相比单目有着压倒性的绝对优势,单目能做到的,双目都能做到,单目却做不到双目的3D立体视觉。以红绿灯检测为例,Mobileye闯红灯的视频想必大家都看过了,识别红绿灯是感知环节最难的技术点之一,百度和谷歌都是利用各自拥有的街景图片库资源,利用先验信息,设
3、定好ROI,以此提高识别红绿灯的准确率。然而街景的更新速度很慢,在快速发展的中国或许不合适,在美国就比较合适。即便如此,Waymo也出现过闯红灯的视频,如果没有街景配合,单纯单目的红绿灯识别率相当低。更致命的是,我国的红绿灯千奇百怪,尤其是天津,一条路上有五种红绿灯,简直是无人车的噩梦。而V2X还遥遥无期。目前有三种双目识别红绿灯方法,第一种是用目标候选区滤波法,在目标候选区分析视差值,将前景与背景分离,无需先验知识。第二种是关联位置滤波法,这种方法需要先验知识,就是统计红绿灯的3维位置信息,特别是红绿灯的高度,还有与斑马线的直线距离,与路沿的直线距离。当无人车上线行驶时可以获得目标的三维距离
4、信息,与先验知识库做滤波。这种方法可以大幅度提高红绿灯识别率。有时只需要红绿灯的高度信息,相对街景,这个先验知识可以轻松获得。第三种方法,即再投影法。将真实世界的红绿灯建模,同时增加深度测量数据,将红绿灯假想再投影到红绿灯模型内,再配合深度测量数据判断是不是红绿灯。无论那一种,都要比单目好得多。双目的立体匹配几乎都要用FPGA完成,懂算法又懂FPGA的人才非常罕见,FPGA价格也比较高,这限制了双目的应用。加上FPGA厂家都位于美国,中国企业对此是有所顾虑的。美国对FPGA的销售是睁一只眼闭一只眼,一旦较真起来,很可能买不到计算单元超过10万的FPGA。单目的应用几乎不用考虑硬件,价格低廉,因
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- FPGA 瓶颈 突破 双目 大规模 应用 即将 到来
链接地址:https://www.31doc.com/p-3251955.html