学年第一学期第三讲机器人导论.ppt
《学年第一学期第三讲机器人导论.ppt》由会员分享,可在线阅读,更多相关《学年第一学期第三讲机器人导论.ppt(16页珍藏版)》请在三一文库上搜索。
1、2012-2013学年第一学期第三讲 机器人导论,王国利 信息科学与技术学院 中山大学,运动控制/Motion Control (wheeled robots),运动控制的需求 机器人运动学与动力学模型 轮与地的交互模型 所需运动定义 - 速度, 位置控制 满足需求的控制策略,3,运动学/Mobile Robot Kinematics,目标 描述设计和控制机器人的运动行为 类似操作手的运动学 不同的是,移动机器人可在环境中不受限制的移动 无需直接测量机器人的位置 位置需要随之时间累积 不可避免导致位置估计得误差 - 面临的最严峻的挑战 理解机器人的运动需要从理解机器人轮子所受约束对 机器人机动
2、性的影响开始,3,非完整约束的动力学,运动学/Kinematics Model,目标: 建立机器人速度 与轮子的转速 , 转向角 , 转向速度 及机器人几何参数(构型坐标)的关系. 主要包括 正向运动学 逆向运动学 为什么不是 并不明显,3.2.1,在参考坐标系中表示机器人 惯性参考坐标系: 机器人坐标系: 机器人的位置: 两坐标系之间的映射 例如: 机器人与 YI 对准,机器人位置的表示/Representing Robot Position,3.2.1,实例/Example,3.2.1,正向运动学/Forward Kinematic Models,Presented on blackboa
3、rd,3.2.2,轮子的运动学约束/ Wheel Kinematic Constraints: Assumptions,水平地面运动 轮子与地面点接触 轮子不变形 纯转动 在接触点:v = 0 无滑动 绕接触点的转动物摩擦力 转向轴与地面垂直 轮子与底盘是刚性连接的,3.2.3,标准轮/Fixed Standard Wheel,3.2.3,实例/Example,假定轮子 A 所处的位置使得 a = 0 和 b = 0 这意味着轮子的接触点在 XI 上,轮面与 YI平行。 若 q = 0, 则侧滑约束约简为:,3.2.3,转向标准轮/Steered Standard Wheel,3.2.3,脚轮/Castor Wheel,3.2.3,瑞典论/Swedish Wheel,3.2.3,球形轮/Spherical Wheel,3.2.3,
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 学年 第一 学期 三讲 机器人 导论
链接地址:https://www.31doc.com/p-3276550.html