学年第一学期第四讲机器人导论.ppt
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1、2012-2013学年第一学期第四讲 机器人导论,王国利 信息科学与技术学院 中山大学,标准轮/Fixed Standard Wheel,3.2.3,转向标准轮/Steered Standard Wheel,3.2.3,机器人运动学约束/Robot Kinematic Constraints,给定具有 M 个轮子的机器人 每个轮子施加零个或多个机器人运动约束 只有固定或转向标准轮会产生约束 考虑到不同轮子的组合,机器人的机动性如何? 假定标准轮的总数为 N=Nf + Ns ,将约束方程写成矩阵形式: 滚动 侧滑,3.2.4,差动机器人案例/Example: Differential Drive
2、 Robot,详见黑板上的推导过程/Presented on blackboard,3.2.5,差动机器人案例/Example: Omnidirectional Robot,详见黑板上的推导过程/Presented on blackboard,3.2.5,移动机器人的机动性/Mobile Robot Maneuverability,移动机器人的机动能力主要包括 遵循侧滑约束的机动能力 外加转动形成的附加自由度 三个轮子足以保证静态稳定 多出的轮子需要额外的同步机制 即使对于三轮有时也是如此 如前所建立的方程所示 可移动度 可转向度 机动能力,3.3,可移动度/ Degree of Mobili
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- 学年 第一 学期 第四 机器人 导论
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