学年第二学期第三讲机器人导论.ppt
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1、2013-2014学年第二学期第三讲 机器人导论,王国利 信息科学与技术学院 中山大学,运动控制/Motion Control (wheeled robots),运动控制的需要 机器人运动学与动力学模型 运动是怎样的 满足需求的控制策略 如何产生预期的运动,3,运动学/Mobile Robot Kinematics,目标 描述和控制机器人的运动行为 类似操作手的运动学 不同的是,移动机器人可在环境中不受限制的移动 无法直接测量机器人的位置 位置需要随之时间累积 不可避免导致位置估计的误差 - 面临的最严峻的挑战 理解机器人的运动需要从理解机器人运动能力(机动性)开始 机器人的运动是轮子运动的综
2、合结果 机器人的机动性是轮子运动约束的综合结果 从轮子所受约束对机器人机动性的影响开始,3,运动学/Kinematics Model,3.2.1,机器人位置的表示/Representing Robot Position,3.2.1,实例/Example,3.2.1,轮子的运动模型/Motion Model of Wheels,Lateral slip,Rolling motion,轮子的运动学约束/ Wheel Kinematic Constraints: Assumptions,3.2.3,标准轮/Fixed Standard Wheel,3.2.3,实例/Example,假定轮子 A 所处的位置使得 a = 0 和 b = 0 这意味着轮子的接触点在 XI 上,轮面与 YI平行。 若 q = 0, 则侧滑约束约简为:,3.2.3,转向标准轮/Steered Standard Wheel,3.2.3,脚轮/Castor Wheel,3.2.3,瑞典论/Swedish Wheel,3.2.3,球形轮/Spherical Wheel,3.2.3,
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- 学年 第二 学期 三讲 机器人 导论
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