一种基于STM32单片机的视频遥控小车的设计.doc
《一种基于STM32单片机的视频遥控小车的设计.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《一种基于STM32单片机的视频遥控小车的设计.doc(2页珍藏版)》请在三一文库上搜索。
1、一种基于STM32单片机的视频遥控小车的设计随着各种科学技术的不断提高,自动化技术的不断加深,智能遥控技术将跨领域应用,并深入普及。机器人小车的研究是移动机器人分支的一部分,是一项涉及到计算机技术、传感技术、通讯技术等相关技术的综合系统。它的主要功能是利用无线网络视频技术实现识别路径,控制车速及操纵转向等。小车采用STM32单片机作为主制器,通过一款Wifi射频模块T5350实现远程视频画面的传输,整个项目涵盖的知识面广,包括单片机编程技术,OpenWrt路由器系统以及Windows上位机软件开发等等不同技术领域。下面分为三个层面来介绍视频小车的实现方法:(1)底层驱动层:以STM32单片机实
2、现对小车的驱动控制;(2)中层传输层:借助T5350路由器平台传输控制命令以及视频流;(3)顶层控制层:在Windows平台实现对小车的控制。1、底层驱动层小车整体是实现STM32单片机控制小车电机的运动和控制摄像头的舵机云台的运动。由于STM32单片机提供的电流非常微小,不足以让小车动起来,所以需要电机驱动模块,这里使用了L298N模块驱动小车的直流电机。11、电机驱动原理小车左轮右轮上分别配有两个电机,左轮电机A与右轮电机B的正转、反转和停止决定着小车的运动模式。而STM32单片机4根电机控制信号线连接着L298N的IN1IN4,另外两根PWM调速信号线连着ENA和ENB。电路图详情见图1
3、。输入信号线IN1和IN2控制电机A的运动,直流电机A接OUT1和OUT2。同理,IN3和IN4合起来控制了电机B的运动。对应小车的对应的运动模式详情见表1。12、电机调速原理如上图1中L298N上还有有ENA和ENB两个信号输入端口,这两个端口的作用是控制信号的使能,低电平有效。只有当信号线拉低时候,L298N才会遵循表1中列出的运动模式。由于L298N有控制使能的信号线,则可以通过控制ENA和ENB的信号来进行PWM调速。原理是开关管在一个周期T的时间内导通的时间为t,那么电机两端的平均电压U=V*t/T=aV。其中,a=t/T(占空比),V是电源电压。电动机的转速与电动机两端的电压成正比,而电动机两端的电压与控制波形的占空比成正比,因此电动机的转动速度与PWM信号的占空比成比例,信号的占空比越大电动机转动得越快。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 一种 基于 STM32 单片机 视频 遥控 小车 设计
链接地址:https://www.31doc.com/p-3363875.html