一种非常简单但功能强大的机械手,叫作SoftHand 2.doc
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1、一种非常简单但功能强大的机械手,叫作SoftHand 2机器人圈子里有个段子,一旦发生了机器人动乱,你只要在家关好门就能自保,因为现在的机器人还不会开门。尽管目前的机器人在精度、速度、一致性要求很高的任务上表现优异,但它们仍不能很好地完成操纵门把手这样日常生活中的基本任务。这是由于人类根据自己的身体特点创造了人造环境的大部分设计,而机器人要能在其中实现自主导航、操作,就必须拥有和人类一样的感知能力和一双灵巧的手, 而这也恰是自然界中最精密复杂的机械结构。目前对于机械手的研究和应用十分火热,而抓取一直是其中最为重要的研究热点。最近,比萨大学和意大利理工学院的研究人员开发出了一种非常简单但功能强大
2、的机械手,叫作SoftHand 2,只需两台电机即可运行。而著名的灵巧机械手Shadow Dexterous则需要20个马达,和昂贵的价格。 像其他机械手一样,SoftHand2也是通过“肌腱”的原理,也就是利用线缆来拉动手指,但线缆以一种更新颖的方式排列。它不使用一串电缆连接到单个手指,而只使用一条驱动缆绳通过滑轮组迂回连接每个手指。这看起来虽然没那么灵活,但是能够极大地减少成本和功耗。机械手SoftHand2的结构,驱动方式和缆绳缠绕方式在最初设计这一机械手时,研究人员只用了一个电机构建一个更简单的版本,SoftHand。负责系统开发的机器人专家Cosimo Della Santina表示
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