什么叫做RAC?和RTK对比有什么差距?.doc
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1、什么叫做RAC?和RTK对比有什么差距?“对于卫星定位导航来讲,高精度早就实现了,也很成熟;低成本有大量的定位传感器在市场上已经做的非常便宜了。”博盛尚CEO申研表示,但是高精度,低成本要同时实现,这就是我们希望能够用我们的技术做一些新的尝试。博盛尚是一家技术型的企业,我们致力于提供高精度低成本的卫星定位技术及产品。在自动驾驶或者说智能汽车当中,罗列了很多的传感器,这个金字塔图罗列了激光雷达,毫米波雷达,摄像头,包括陀螺仪、加速器等等传感器,我们发现从定位精度上面,塔尖上是激光雷达,它的精度最高。卫星定位是在塔的底部,因为它的定位精度实际上跟其他传感器来讲的话,并不是很高。但是在所有的自动驾驶
2、方案里面,GPS也就是卫星定位还有不可替代的作用。但为什么讲它的定位精度好像是比其他的传感器差呢?因为它的信号实际上是来自于万里之外的外太空。我们知道GPS的误差有多种的因素,像轨道的中差,中间信号传统电离层还要有偏差,到了对流层有延迟,到达地面穿过树木、建筑物的遮挡、反射,都是造成信号偏差的来源。到了终端以后,接收机终端又有本身电路的噪声所产生的偏差,所以造成了普通GPS定位有十米左右的定位偏差,比起其他传感器是比较差的,似乎对自动驾驶来说起不到很大的作用。但是GPS作为卫星定位,在自动驾驶领域有一个不可替代的地位和作用,我们有高精度地图,或者说有其他的传感器存在,但是你总有极端的条件你是不
3、可以从环境感知上面去找到车辆准确的位置的。这个时候卫星定位它的信号源远在万里之外的太空,它提供的信号能够给你提供一个绝对的坐标,这个时候它就是一个唯一可靠的方式。而且我们看到所有的空间传感器里面,真正能够体现出绝对坐标、绝对位置的只有卫星定位,其他这些传感器实际上都是一个相对距离的探测。我们在智能汽车的这样一个应用场景下,关键就在于我们怎样找到一个平衡,在用户所要求的这样一个精度,和卫星定位本身能够提供的这样一个定位误差之间找到一个平衡。这种平衡,我认为是来自于这四个纬度,精度、成本、使用范围、可用性。精度上面我们都可以找到解决方案,利用差分技术精度可以达到厘米级,这是成熟的,但是它的成本是非
4、常高的。可用性和使用范围也有一定的局限性。而低成本的定位,我刚才讲这种十米级的定位精度显然不能适应我们自动驾驶,哪怕是车联网这样的应用。举个例子,比如说我们有这样一种应用场景可能是卫星定位能够起到作用的,利用高精度地图的基础上,至少是车道的高精地图。我们可以用车道的高精度定位,结合高精度地图进行一个车道的规划和预警,使自动驾驶车辆的决策系统在它需要判断的一个应用场景下来对汽车做一个决策,找到它落地的场景。我们为了实现高精度的定位,几十年来成熟的方案是用这种差分的技术,也就是一套地基增强和星基增强的系统支持,来获得一米以下的定位精度。但是它的痛点就在于建设、维护和使用地基的增强系统或者网络是需要
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