关于XDog采用无刷电机直驱的因果链.doc
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1、关于XDog采用无刷电机直驱的因果链2019,四足机器人的热度进一步蔓延,无论是ETH ANYmal 四足的Learning算法,还是MIT mini Cheetah的后空翻。我本人在2013年底-2016年初,在上海大学硕士期间研发了XDog小型纯电驱动的四足机器人。当时比较开创性的使用外转子无刷电机直驱的动力方式,从而机器人实现了直接力控,并且大大简化了机械复杂度及成本(经费有限.),整机大部分零部件都是碳纤维板和3D打印机拼装而成,只有极少的个别铝合金件。16年4月毕业后,由于上海大学数据库的原因,关于XDog的毕业论文,并不能在知网检索到,故在此手动上传一份供大家参考,希望对大家有所帮
2、助(写的比较简略粗陋,仅供参考)。关于XDog采用无刷电机直驱的因果链:1. 小时候就比较痴迷科技,手工类的绘画、雕塑,机电类的航模、电子电路、涡喷,化学类的充电电池等都玩的比较多。其中记得对电机一直很有兴趣,比如小学时重新绕制四驱赛车的直流电机的绕组(可能是一时兴起拆了原来的绕线,然后拆下的线并联后重新绕制,发现电机的转速可以快很多.)、小学或初中时用铁皮、漆包线和磁铁手工制作过一只直流电机。2. 大一那会,搞了个最廉价舵机做的双足机器人,对传统舵机的被控性能感到绝望,完全不适合用于机器人控制。3. 后来看机器人的理论书籍,发现所有的理论控制基础,都是从力/力矩出发展开的。但现实中实际用的机
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