关于机器人专用术语详解.doc
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1、关于机器人专用术语详解机器人如何移动?轴/自由度轴的数量或自由度描述了机器人手臂或身体如何操纵。轴数的一个很好的指标是关节的数量;关节越多,自由度就越高。但是,轴和关节并不总是1:1的比例;这取决于每个关节的移动方式以及机器人的设计方式。一般来说,2个电机的接头可以提供2个自由度。轴以x,y和z开始,然后添加倾斜和转动的功能。在为应用程序选择机器人时,自由度是一个非常重要的考虑因素和能力(或限制)。尽管更多的轴/自由度给了你更多的灵活性,但也使得编程更加复杂。末端执行器末端执行器是手臂工具的末端,或机器人手臂末端的“手”。常见的末端执行器包括抓手,真空杯,以及切割,钻孔,去毛刺等专用工具。要增
2、加某些末端执行器的功能,可以添加传感器或相机。手指导通常在协作式机器人中发现,手动引导允许机器人手动移动到不同的位置或路标,以帮助“教导”机器人如何执行任务。手指导经常用于编制协作机器人。达到到达听起来像一个简单的术语;但是,它比简单的水平和垂直限制更复杂。你还必须看看手臂到达目的地时的位置。机器人的轴或自由度越大,达到的线性就越小。需要考虑你的手臂如何移动;例如,你不能碰你的胳膊肘,你可以到达障碍物。重复性可重复性就是机器人一遍又一遍地做同样的事情。这可能是脱靶,但如果在同一个地方一直脱靶,那么重复性很高。同时考虑重复性和准确性是有用的。换刀器当需要在同一个机器人上使用多个不同的末端执行器时
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