利用单片机MSP430作为控制核心实现六自由度自动寻迹机械人的设计.doc
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1、利用单片机MSP430作为控制核心实现六自由度自动寻迹机械人的设计本系统为单片机的寻迹机器人系统,主要应用单片机MSP430作为控制核心,直流电机、舵机、一体红外接收头等相结合的系统。这个系统软硬件设计简单,易于开发,严格控制各种元件的采购成本,所以价格低廉,安全可靠,操作方便。1 系统原理1.1 自动寻迹模块的系统原理本设计中自动寻迹模块主要由单片机及其外同电路、红外寻迹电路、直流电机控制电路等组成。正常工作时,单片机循环检测红外寻迹电路输出信号,据此产生直流电机控制信号,当系统检测到工作方式发生改变时,系统进入相应方式。其原理框图如图1、图2所示。图1 自动寻迹模块原理框图图2 自动寻迹模
2、块原理框图1.2 六自由度机械手模块的系统原理系统的设计采用模块化的方法,将机械于划分为基座、手臂、手腕、手部4部分。控制器以MSP430单片机为主控制器,具体控制部分框图见图3。图3 六自由度模块的原理框图2 系统设计2.1 自动寻迹模块硬件设计1)基本单片机系统寻迹机器人系统的控制核心,一般情况下以MSP430单片机片内的基本硬件资源为主,有必要时再扩展部分外部器件。在本设计中需要完成的控制比较简单,以单片机片内的基本硬件资源完全可以实现,因此不需扩展。2)放大信号电路采用LM324控制,LM324是四运放集成电路,它采用14脚双列直插塑料封装,内部包含四组形式完全相同的运算放大器,除电源
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- 利用 单片机 MSP430 作为 控制 核心 实现 自由度 自动 机械人 设计
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