基于MC9S12XS128实现车模的直立控制.doc
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1、基于MC9S12XS128实现车模的直立控制以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为核心控制器,以二轮玩具车为控制对象,使用ENC-03RC陀螺仪传感器与MMA7361加速度传感器,通过使用匹配滤波算法实现二轮玩具车模倾斜角度的测量。在此基础上,将二轮玩具车直立运动线性分解,设计出直立速度控制器。实现了二轮车直立运行。进入21世纪以来,随着我国城乡经济的高速发展,人们生活水平的提高,越来越多的人开始拥有私家车,这在一定程度上造成了日益严重的交通压力。为了解决这一问题,人们开始研究新的交通工具。与三轮车,四轮车等交通工具相比,两轮车具有的便于在狭窄空间运行,轻便灵活的车身以及易于存放管理的
2、特点,成为近年来的一个研究热点,具有广泛的运用前景。鉴于此,本文以玩具车模(以下简称车模)为研究对象,以现代电路电子先进的SMT技术为依托,使用先进的控制理论,对两轮车进行了深入研究。MC9S12XS128是飞思卡尔半导体公司推出的性价比较高的16位单片机。日本村田公司生产的测量角速度的传感器ENC-03RC价格低廉,配合三轴角度测量传感器MMA7361可以实现角度的测量。本文以MC9S12XS128为核心控制器,以ENC-03RC和MMA7361为主要传感器,采用先进PID算法,设计了直立速度控制器,实现了车模的直立运行。1 系统总体方案设计1.1 车模倾斜角度的测量通过对倒立摆的研究可以发
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