基于PSoC的远程目标实时检测及快速规避技术.doc
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1、基于PSoC的远程目标实时检测及快速规避技术近年来,关于智能机器人避障是一个比较热门的问题,在很多电子设计竞赛中也是一个很典型的赛题。在这方面,避障方案的选择和软件的设计和巧妙的算法在设计的实现上有着很重要的作用。在避障方案的选择上主要基于反射式器件的原理,利用传感器向某一方向发射遇到障碍物后反射的回波,从而测出机器人与障碍物之间的距离。目前常用的避障手段有以下三种方法。一、超声波检测避障法由于超声波指向性强,能量消耗缓慢,在介质中传播的距离较远,因而超声波经常用于距离的测量,如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制,并且在测量
2、精度方面能达到工业实用的要求,因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。但它无法用于精确定位之上,且超声波受环境因素的影响比较明显,因此对于定位精度较高的场合无法深入应用。二、红外检测法红外传感器通过光电开关的探测,利用被检测物体对红外光束的遮光或反射,由同步回路选通而检测物体的有无,其物体不限于金属,对所有能反射光线的物体均可检测.现有的光电传感器优先,使用的是波长780nm3um的近红外光,并已有比较稳定的集成化产品,与数字电路的接口也非常简单。但红外线易受干扰且检测距离十分有限,所以无法用于远距离的障碍物检测以及快速的避障方面。三、激光测距法激光测距仪,是利用激光对目标的距离进行准确测
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- 关 键 词:
- 基于 PSoC 远程 目标 实时 检测 快速 规避 技术
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