基于S3C2440和加速度传感器的自由摆平板控制系统的设计.doc
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1、基于S3C2440和加速度传感器的自由摆平板控制系统的设计本设计的重点在于通过加速度传感器MMA7455采集各关节处角度信息,并根据得到的角度值及任务要求控制步进电机的运转,完成自由摆臂末端平板姿态的调整,完成预定任务。通过MMA7455加速度传感器得到的是三轴加速度信息,而在实际控制过程中所需要的是角度信息,所以要用到三角函数完成加速度值到角度值的转换,其次实践证明MMA7455加速度传感器稳定性较差,需要通过滑动平均滤波算法对得到的三轴加速度值进行滤波处理,以达到精确控制的目的。而对于步进电机的精确控制则需要PID控制算法以去除控制过程中的抖动,达到自控系统稳、准、快的设计要求。综上所述,
2、本系统中存在大量的数据运算及控制算法并且对实时性要求较高,因此选用主频高达400 MHz的S3C2440作为主控芯片,一方面能保证系统基本功能的实现,另一方面有助于系统中各种性能指标的提升。1 硬件系统设计本自由摆平板控制板采用S3C2440作为主控芯片,外接Nor Flash AM29LV160DB、Nand Flash K9F1208及两块SDRAM HY57V561620构成嵌入式最小系统1-4。Nor Flash和Nand Flash同时存在的好处在于Nor Flash中存放BootLoader完成系统调试及NandFlash中程序的烧写,方便调试。系统设计了5个功能按键分别接到S3C
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