基于VB的伺服驱动器串口通信的实现.doc
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1、基于VB的伺服驱动器串口通信的实现伺服驱动器是构成伺服系统的基本部件,广泛应用于各种电力传动自动控制系统中,如:数控机床、柔性制造系统、机器人驱动、火炮随动系统、雷达控制、舰船推进、车辆驱动、印刷设备、纺织设备、缝纫设备等。在应用伺服驱动器的过程中,实时读取和修改各个控制参数来达到实时控制,是对伺服系统的基本要求。本文即针对德国博世力士乐的伺服驱动器indradrive,采用灵活易用的VB6.0编程语言,通过indradrive本身所带的rs232串行通信接口,实现了上位pc机与伺服驱动器的串行通信,完成了对伺服驱动器内部各控制参数的实时控制。indradrive的通信协议indradrive
2、采用sis通信协议,它是一种二进制通信协议,含有完整的报文格式和返回校验格式。针对博世力士乐的各种产品(plc、伺服驱动器等),sis协议的通信格式是统一的。sis协议采用的数据格式为:1位起始位,8位数据,1位或2位停止位,无校验位;通信传输数据的波特率为115200bps.sis协议采用十六进制数据格式来表示各种指令代码及数据,其软件通信指令经过优化设计后,只有两条,一条为读指令,一条为写指令,两条指令使得上位机软件编写非常方便。sis协议的报文格式如附表所示。附表sis协议的报文格式其中报头由8个字节组成,它们的意义如下:第一个字节stz:起始位,默认为0x02;第二个字节cs:用于校验
3、数据,它的值是除此字节外,所有的数相加后的低8位值异或ff,再加1后的值;第三个字节datl:除去报头后所有数据的长度(字节的个数);第四个字节datlw:重复第三个字节的内容;第五个字节cntrl:决定错误返回类型,默认为0x00;第六个字节service:服务类型(读参数写0x80,写参数写0x8f);第七个字节adrs:驱动器地址;第八个字节adre:驱动器地址。用户数据头包含5个字节,意义如下:第一个字节control byte:操作参数值,默认为0x3c;第二个字节device address(unit address):驱动器地址;第三个字节parameter type:参数类型,
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- 基于 VB 伺服 驱动器 串口 通信 实现
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