基于VC++设计的模拟舵机系统,可实现多种类型舵机.doc
《基于VC++设计的模拟舵机系统,可实现多种类型舵机.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《基于VC++设计的模拟舵机系统,可实现多种类型舵机.doc(3页珍藏版)》请在三一文库上搜索。
1、基于VC+设计的模拟舵机系统,可实现多种类型舵机基于VC+的模拟舵机系统设计摘要:在无人机半物理仿真实验中,为了节约实验成本,提出用模拟舵机系统代替真实舵机的方法。基于VC+设计了模拟舵机系统。在半物理仿真系统中连入模拟舵机,并用该系统模拟副翼、升降舵、油门的舵机。通过实验验证了该模拟舵机系统的有效性。实验结果表明,该模拟舵机系统具有实时性好,可模拟多种舵机的特点。0 引言无人机飞行控制仿真主要包括数字仿真和半物理仿真。半物理仿真将系统部分实物引入仿真回路,尽可能真实模拟现场情况,比数字仿真更能有效验证飞行控制系统的可靠性,尤其在其在初期试飞调参以及后期控制策略改进阶段应用广泛。做无人机的半物
2、理仿真时,需要使用真实舵机,而舵机价格比较昂贵,且多次实验时存在损坏的风险,无形中增加了实验成本。本文根据舵机在飞行控制系统中的作用及特点,基于VC+设计模拟舵机;该模拟舵机由综合记录计算机和若干板卡构成,运行于综合记录计算机中;代替实现真实舵机的功能,节约了实验成本。1 模拟舵机硬件设计模拟舵机系统,首先要能模拟舵机在半物理仿真中的功能;其次要不影响半物理仿真接入真实舵机。这个是通过PCLD-785B(继电器输出板)来选择的,当DO不输出任何值时,Ci和NCi是导通的,当DO输出时,Ci和NOi导通(i=0,1,2,9)。系统硬件设计如图1所示,为了简洁,省去PCL-880接线板。图1中的P
3、CLD-782B是光电隔离板,为了隔离PCLD-785B带来的噪声和提高电压(飞控盒输出电压是33 V,提高到TTL电平)。而PCL-836(频率采集卡)和PCL-726(DA输出卡),PCL-812(AD采集卡)和位于综合记录计算机内,在VC+中的操作方法如图2所示。2 舵机函数关系的输入为了仿真多种舵机的需要,舵机函数关系应该可调;同时系统要满足自动获取接在图1仿真舵机上舵机的舵机函数。系统用PCL-836发出PWM波,PCL-726采集反馈电压。程序界面如图3所示。图中k,b为V=kT+b中的系数,V代表反馈电压,T代表脉宽(单位:ms)。3 模拟舵机软件设计31 PWM波采集方法对PW
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 基于 VC 设计 模拟 舵机 系统 实现 多种 类型
链接地址:https://www.31doc.com/p-3416525.html