基于视觉传感的焊缝跟踪技术.doc
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1、基于视觉传感的焊缝跟踪技术目前服役的焊接机器人90% 都是以示教再现模式进行工作的, 少数以轨迹规划方式工作。焊接过程中, 焊枪与焊缝中心都会存在一定误差, 而且焊接过程又是一个复杂、非线性、干扰因素较多的过程, 焊接工件热变形、咬边、错边, 以及焊缝间隙的变化等是不可预知的, 这些因素都会直接影响到焊接质量。 在示教再现或轨迹规划应用的基础上,实时焊缝纠偏可以进一步提高焊接精度, 尤其适用于辅助工程上焊接易变形、装配复杂等自动焊难以控制的工件生产。 本文以新型航天器燃料贮箱LF6 铝合金材2 mm 薄板的对接焊接为背景, 针对脉冲钨极惰性气体保护焊( GT AW) 焊接方法, 对平板直缝和平
2、板法兰进行焊缝跟踪试验, 将传统的示教再现型机器人开发成具有实时焊缝跟踪的弧焊机器人系统。1 试验部分1. 1 试验系统组成在本实验中, 执行机构包括日本安川电机公司的HP6 型焊接机器人, 两轴翻转变位机, 单轴头尾式变位机, 日本OT C 公司生产的IN VERTERELESON 500P 型交直流两用GT AW 焊接电源,CM-271 型送丝机和HC-71 型送丝控制箱。 控制系统为研华公司的工控机, 传感系统为自行开发的CCD 被动光视觉系统, 以及图像采集卡。 整个系统如图1 所示。考虑到LF6 铝合金薄板的焊接性, 采用交流脉冲焊进行焊接, 脉冲频率为2 H z, 基值电流为50
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