如何使用Cyber RT创建新组件.doc
《如何使用Cyber RT创建新组件.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《如何使用Cyber RT创建新组件.doc(4页珍藏版)》请在三一文库上搜索。
1、如何使用Cyber RT创建新组件Apollo Cyber 运行时。其框架 ( Apollo Cyber RT Framework ) 是基于组件概念来构建的。组件化开发的成果是基础库和公共组件,其原则是高重用,低耦合。如果让我们来看组件化开发的定义,它的着重点就是代码重用。代码重构这一步最后的结果就是提炼出一个个组件给不同的功能使用。这里我们可以看一下其中的依赖关系:具体功能依赖提炼出来的组件,组件本身之间可能也有依赖关系,但一般不多。每个组件都是Cyber框架的一个构建块, 它包括一个特定的算法模块,此算法模块处理一组输入数椐并产生一组输出数椐。要创建并启动一个算法组件, 需要通过以下4个
2、步骤:初如化组件的文件结构实现组件类设置配置文件启动组件下面的例子中,阿波君将为大家展示如何创建、编译和运行一个组件,并观察组件在屏幕上的输出。如果想更深入的探索Apollo Cyber RT框架。可以在这个目录/apollo/cyber/examples/找到很多例子,这些例子详细展示如何使用Cyber框架的各种功能。Note: 这些例子必须运行在Apollo docker环境, 且需要通过Bazel来编译。例如组件的根目录为/apollo/cyber/examples/common_component_example/需要创建以下文件:Header file: common_compone
3、nt_example.hSource file: common_component_example.ccBuild file: BUILDDAG dependency file: common.dagLaunch file: common.launch1#include 2#includecyber/class_loader/class_loader.h 3#includecyber/component/component.h 4#includecyber/examples/proto/examples.pb.h 5 6usingapollo:cyber:examples:proto:Driv
4、er; 7usingapollo:cyber:Component; 8usingapollo:cyber:ComponentBase; 910classCommonComponentSample:publicComponent11public:12boolInit()override;13boolProc(conststd:shared_ptr15;1617CYBER_REGISTER_COMPONENT(CommonComponentSample)如何实现common_component_example.h:继承 Component 类;定义自己的Init和Proc 函数. Proc 需要指
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 如何使用Cyber RT创建新组件 如何 使用 Cyber RT 创建 组件
链接地址:https://www.31doc.com/p-3421426.html