如何实现伺服电机上位控制?.doc
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1、如何实现伺服电机上位控制?工控行业所说的伺服,一般是交流伺服系统的简称,在工程现场,我们所指的伺服是指伺服驱动器。但是,伺服驱动器,伺服电机是不可分割的一套系统,联系它们的是编码器线缆和我动力线缆。通常,伺服驱动器接受控制器的控制指令,然后通过动力线缆驱动伺服电机,而伺服电机的实时位置,通过编码器线缆反馈至伺服驱动器,形成闭环控制。很显然,这种模式下,伺服驱动器仅仅上充当了放大器的角色,这是绝大部分伺服的工作模式,比如安川,富士,松下,三菱,台达等等。还有部分伺服驱动器内置控制器功能,可以在驱动器内部进行编程,实现运动控制,能实现电子凸轮,相位同步等等高级运动控制功能。主要以伦茨伺服为代表,另
2、外丹佛斯,CT等等变频器安装运动控制卡件,也能实现此功能。很显然,本文讨论的伺服电机上位控制,主要是第一种模式,也就是伺服驱动器工作在放大器模式下,此时,充当上位机的就是PLC,运动控制器以及数控系统。如果把伺服驱动器比喻成发动机,那么上位机就是一套高级的无人驾驶系统。无论采用哪种上位机,上位机和伺服驱动器一般采用脉冲和通讯两种方式。1脉冲方式上位机通过发送脉冲到伺服驱动器,来实现控制。在这种方式下,用脉冲频率来控制速度,用脉冲个数来控制位置。同样,伺服驱动器也会发送脉冲数,来告诉上位机,伺服电机的位置和速度。比如,我们约定伺服电机10000个脉冲旋转一圈,那么,当上位机发送10000个脉冲,
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