如何提升角分辨率图像质量?激光源的选择很重要.doc
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1、如何提升角分辨率图像质量?激光源的选择很重要据麦姆斯咨询报道,光电探测器的选择如何不受ToF限制由于探测电子返回脉冲和带宽较宽的弱点,ToF LiDAR易受噪声影响,而阈值触发可引起测量误差t。基于这些原因,调频连续波(FMCW)LiDAR是一种有趣的选择。在FMCW LiDAR(或chirped 雷达)中,天线连续发射的无线电波频率是调制的,例如其频率随着时间T从f0到 fmax线性增加,然后再随着时间T从 fmax到f0线性减少。如果反射波从某处的移动物体回到发射点,其瞬时频率将与发射瞬间的频率不同。差异来自有两个方面:一是与物体间的距离,二是其相对径向速度。因此可通过电子测量频率差异,并
2、计算物体的距离和速度(见图3)来确定。图3 在chirped 雷达中,通过电子测量 fB1 和fB2 ,可以确定反射物体的距离和它的径向速度受到chirped 雷达的启发,FMCW LiDAR可用不同的方式接近被测物体。在最简单的设计中,可以对照亮目标的光束强度进行“啁啾chirp”(宽带线性调频)调制。该频率与FMCW雷达的载波频率遵守相同的规律(如多普勒效应)。反射回来的光被光电探测器检测到,然后恢复其调制频率。输出被放大,并与本机振荡器混合,以允许测量频率的变化,同时由此计算出目标的距离和速度。但是FMCW LiDAR也有其局限性。与ToF LiDAR相比,它需要更强大的计算能力。因此,FMCW LiDAR在生成完整3D环境视图时,速度要慢一些。此外,测量的精度对啁啾斜线的线性度非常敏感。尽管设计一套功能完善的LiDAR系统是非常有挑战性的,但这些挑战均是可克服的。随着研究的深入,我们正越来越接近“大部分汽车完成装配后就可以实现完全自动驾驶”的时代。
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