工业机器人的气缸原理、结构及作用详解.doc
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1、工业机器人的气缸原理、结构及作用详解我们首先讲解下普通气缸的基本组成和原理:气缸的组成 : 缸体,活塞,密封圈,磁环(有传感器的气缸)原理 : 压力空气使活塞移动,通过改变进气方向,改变活塞杆的移动方向。失效形式 : 活塞卡死,不动作;气缸无力,密封圈磨损,漏气。典型气缸的结构和工作原理以气动系统中最常使用的单活塞杆双作用气缸为例来说明,气缸典型结构如下图所示。它由缸筒、活塞、活塞杆、前端盖、后端盖及密封件等组成。双作用气缸内部被活塞分成两个腔。有活塞杆腔称为有杆腔,无活塞杆腔称为无杆腔。当从无杆腔输入压缩空气时,有杆腔排气,气缸两腔的压力差作用在活塞上所形成的力克服阻力负载推动活塞运动,使活
2、塞杆伸出;当有杆腔进气,无杆腔排气时,使活塞杆缩回。若有杆腔和无杆腔交替进气和排气,活塞实现往复直线运动。普通双作用气缸1、3缓冲柱塞,2活塞 ,4缸筒 ,5导向套,6防尘圈,7前端盖,8气口,9传感器 ,10活塞杆,11耐磨环 ,12密封圈,13后端盖 ,14缓冲节流阀机械接触式无杆气缸的结构和工作原理机械接触式无杆气缸,其结构如下图3所示。在气缸缸管轴向开有一条槽,活塞与滑块在槽上部移动。为了防止泄漏及防尘需要,在开口部采用聚氨脂密封带和防尘不锈钢带固定在两端缸盖上,活塞架穿过槽,把活塞与滑块连成一体。活塞与滑块连接在一起,带动固定在滑块上的执行机构实现往复运动。这种气缸的特点是:1) 与
3、普通气缸相比,在同样行程下可缩小1/2安装位置;2) 不需设置防转机构;3) 适用于缸径1080mm,最大行程在缸径40mm时可达7m;4) 速度高,标准型可达0.10.5m/s;高速型可达到0.33.0m/s。其缺点是:1) 密封性能差,容易产生外 泄漏。在使用三位阀时必须选用中压式;2) 受负载力小,为了增加负载能力,必须增加导向机构。机械接触式无杆气缸l节流阀,2缓冲柱塞,3密封带,4防尘不锈钢带,5活塞,6滑块,7活塞架磁性无杆气缸的结构和工作原理活塞通过磁力带动缸体外部的移动体做同步移动,其结构如图4所示。它的工作原理是:在活塞上安装一组高强磁性的永久磁环,磁力线通过薄壁缸筒与套在外
4、面的另一组磁环作用,由于两组磁环磁性相反,具有很强的吸力。当活塞在缸筒内被气压推动时,则在磁力作用下,带动缸筒外的磁环套一起移动。气缸活塞的推力必须与磁环的吸力相适应。磁性无杆气缸1套筒,2外磁环,3外磁导板,4内磁环,5内磁导板,6压盖,7卡环,8活塞,9活塞轴,10缓冲柱塞,11气缸筒,12端盖,13进、排气口齿轮齿条式摆动气缸的结构和工作原理齿轮齿条式摆动气缸是通过连接在活塞上的齿条使齿轮回转的一种摆动气缸,其结构原理如下图5所示。活塞仅作往复直线运动,摩擦损失少,齿轮传动的效率较高,此摆动气缸效率可达到95%左右。齿轮齿条式摆动气缸1齿条组件,2弹簧柱销,3滑块,4端盖,5缸体,6轴承
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