工业机器人编程运动教程.doc
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1、工业机器人编程运动教程1、机器人的运动类型2、PTP运动(1)PTP运动简要介绍PTP运动示意图同步运动PTP在一个PTP运动中,参与运动的轴中运动距离组长的被称之为主轴,在运行指令中它的速度无法被精确定义。PTP高速运动示意图在以下这个V-T图中,显示高速模式下机器人的默认运动设定,在一个运 动中的机器人的扭矩控制始终会被优化,并且它的速度始终防止扭矩超差。(2)编辑PTP运动指令编辑运动指令一编辑运动指令二编辑运动指令三只有当选择逼近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会显示。(3)BCOrun第一部分为了确保机器人处于程序设定的目标路径上,需要执行
2、BCO功能,这个功能会在一个低速状态下执行,机器人会移动到相应块指针所对应的运动指令点。第二部分只有当选择逼近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会显示。以下情况会执行BCO功能:a、程序复位后通过BCO功能回到HOME点。b、移动机器人到块指针选择运动点。c、外部自动模式钱选择“CELL”程序。d、选择新程序。e、指令修改后。f、编程模式手动移动了机器人。注意:由于HOME位置是系统设定的初始位置,通常会推荐用户将它作为程序的第一以及最后一个运动指令,第三部分BCO功能总是直接从当前点向目标点运动,因此非常重要的一点是需要确保 此路径上没有障碍物,以防
3、损坏工件、工具或者机器人。机器人联系运行方式:1、选择程序后,一直按下启动键。2、机器人自动低速运行。3、机器人到达目标后,再按下启动键程序继续运行(4)姿态参数姿态参数一当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时,参数S和T可以帮助机器人确定一个精确的唯一的姿态。姿态参数二姿态参数三3、LIN运动(1)LIN运动简介TCP沿着一条直线运动速度图像(2)编辑LIN指令编辑指令一编辑指令二编辑指令三只有当选择逼近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会显示。编辑指令四在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点连续变化,这个动作的完成取决于工具的姿态。
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