德国Roboworker直角坐标机器人,应用于玻璃生产线的设计.doc
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1、德国Roboworker直角坐标机器人,应用于玻璃生产线的设计前言:玻璃行业是我国重要产业之一,近几年,随着市场的需求,玻璃的生产正朝向二个极端发展太阳能光伏玻璃和浮法玻璃,尤其房地产业的兴起,大型幕墙玻璃被广泛需求,是发展趋势之一。因此在玻璃生产的冷端,对单片在200Kg以上的玻璃快速搬运码垛就成了企业需要解决的问题。沈阳莱茵机电有限公司为一些用户设计制造了200kg350kg载荷的搬运码垛机器人,下面就以为北方某企业设计制造的一种搬运码垛机器人为例来介绍。一 项目要求1、 最大玻璃规格: 3300*2400mm2、 最小玻璃规格: 2000*1500mm3、 玻璃厚度: 212mm4、 玻
2、璃正常工作速度:2060m/min5、 辊道高度: 92550 mm6、 辊道宽度: 4200mm7、循环时间:大中片 10-12秒; 小片 8-10秒8、 堆垛精度: 2mm9、最大抓取重量:单片240 kg(玻璃重量)二、设计方案根据客户实际要求,采用德国Roboworker公司直角坐标机器人整个运动部分由下面六个主要部分组成,1 吸盘调整角度轴,称作A轴,2吸盘86度转动轴,称作B轴,3吸盘上下运动轴,称作Z轴,4吸盘与跟随玻璃运动轴,称作Y轴,5 吸盘向排放处运动轴,称作X轴,6 智能CCD相机系统下面分别加以介绍1 玻璃边缘方向和位置检测系统-线阵CCD智能相机玻璃在传送带上就已经偏
3、了,通过线阵CCD智能相机(德国VC2000)自动检测玻璃边缘的位置变化,然后给出角度偏差及位置,然后把该信号送进机器人控制系统。VC2000照片及简单介绍。2 吸盘调偏机构玻璃边缘在传送带上的偏差不应太大,如果玻璃的长边为3300mm, 则边缘偏差应小于300mm。玻璃边缘的位置偏差分为总体位置偏差和边缘角度偏差。总体位置偏差是指边缘中心点与理想位置的偏差,由机器手在计算抓取位置时考虑进去这一偏差。边缘角度偏差要由一顶杆机构加以调整。由于吸盘及玻璃总体重100公斤,所以有50公斤推力就可以改变吸盘的方向,我们计划采用一个高速丝杠来作为顶杆,如果螺距为10mm, 采用交流伺服电机,转动60传就
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