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1、设 备 完 好 要 求 和 检 查 评 定 方 法 专 用 设 备 中 华 人 民 共 和 国 电 子 行 业 标 准 S J / r 3 1 1 乌 6 -9 4 工业机器人完好要求和检查评定方法 主题内容和适 用范围 本标准规定了黑白显像管玻壳生产线上机器人的完好要求和检查、 评定方法。 本标准适用于 S-3 6 0型, A-1型工业机器人 完好要求 精度 机器人动作的运动精度, 应达到规定要求。 S -3 6 0 型机器人的几何精度完好要求和检测方法, 见表 1 . A -1 型机器人的几何精度完好要求和检测方法, 见表 氛 表 1 S -3 6 0 型机器人精度指标的完好要求和检测方法
2、 中华人民共和国电子工业部 1 9 9 4 - 0 4 - 1 5 批准 1 9 9 4 - 0 6 - 0 1实施 63 9 S J / T 3 1 1 9 6 -9 4 续表 1 检 侧 项 目 允 出 厂 标 准 差 完 好 标 准 检m il 方法 序号 ( 3 ) U轴 在 。 轴为任意角 度, W二2 0时, 测量腕 部法兰端面, 在 U= 2 5到 U=一4 5时的 位 置 误 差 W 轴 ( 4 ) Y轴 在. 。 轴等于 。 0 “ P 轴等于一9 0 。 时在距r 轴中心 4 3 0 .m处, 测 最 7 =0 到 Y =1 8 0 。 时 的位置误差. ( 5 ) P 轴
3、: 在 。轴为 0 0 . Y轴 也为。 。 时, 在距P轴中 心4 3 0 . M Ab, M釜P 二 一 g o 甸 P = g o . 时 的 位 置 误 差 。 ( 6 ) 。 轴: 在p轴为 。 0 , Y轴 也为。 时, 在距a轴中 心 1 5 0 m.处, 测量 = 9 0 0 到a 二一9 0 0 时的 位 置 误 差 。 卜 氮 so m m c 2各 轴 回 转 重 复 梢 度 6 0 . 0 5 0 W 0 . 1 5 0 U 0 . 1 5 0 . O . 1 1 0 p 0 . OS* 7 二 0 . 0 7 0 6 0 . 0 5 0 W 0 . 1 5 0 U 0
4、 . 1 5 0 0 0 . 1 1 0 日 0 . 0 5 0 Y 0 . 0 7 0 用角度子分表放 在 每 根 轴 的 起 始 处 , 各 轴旋转3 6 0 . 后, 测量碗 部法兰端面与起始点 的 位置 误 差 。 6 40 s J / r 3 1 1 9 6 -9 4 注 表中两项均为主要项 目。 表2 A 一 1 型 机 器 人 精 度 指 标 的 完 好 要 求 和 检 测 方 法 rri . 检 测 项 目 允差 检 测 方 法图示 出 厂 标 准完 好 标 准 c 1 . 各 轴 的 , 位 t i重 复 精 度 士 0 . O S mm士0 . 0 5 mm a) 0 轴:
5、 在7轴全部伸出, 2轴在最上端, 。 轴与 p 轴均为任意角度时. 测量。 轴法兰端面在 白 = 5 5 0到 0 = 2 3 5 0 时的 位 趾 误 差 。 0 三 ( 55越介 ( 2 ) Y轴: 在 a 、 。 、 p轴 为任 意角度; Z轴全部伸出 时, 测量。轴法兰端面 在Y轴起始点到全部 伸出时的位置误差。 孙 奢、 ( 3 ) z轴: 在 0 , 。 , P 轴 为任 意角度。 7轴全部伸出 时, 测量。轴法兰端面 在 Z轴起始点到全部 伸出时的位置误差 二 协 Z S 志 ( 4 ) 。轴: 在 0 、 2 , T I P 轴 为 任意角度, 沿 a 轴线方 向距 。轴中心
6、 1 0 0 - 处, 测量 . =0 0 到 。 一 t s o 0 a 寸 的位置误差 二 _ 。 一 戈 一 / ( 5 ) P 轴 在 0 , a , Y , Z轴为 任意角度时, 沿R轴线 方 向 距 P轴 中 心 1 0 0 . m处, 测髦 P =一 9 0 0 到P =9 。 。 时的位置 误 差 。 T ! ” 一狡 一 / ”一 90 0 64 1 s J / r 3 1 1 9 6 -9 4 续表 弯 检 测 项 目 允差 检 m il 方 法 图示 出厂标准完好标准 c 2各 轴 回 转 重 复 精 度 6 0 . 0 4 0 a 0 . 0 3 0 日 0 . 0 3
7、 0 R 0 : 0 5 - 6 0 . 0 4 0 . O . 0 3 日 0 . 0 3 0 R 0 . 0 5 - 用角度千分表放 在每根轴的起始处, 各 轴旋转3 6 0后. 测欲腕 部法兰端而 与起始点 的位节 亡 误差 注: 表中两项均为主要项目。 2 . 2 性能 机器人的性能, 应在满足生产工艺要求的基础上, 按机器性能指标规定进行测试 S -3 6 0型机器人的主要性能完好要求和检测方法, 见表 3 0 A-1 型机器人的主要性能完好要求和检测方法, 见表4 , 表 3 转 轴 名 称运动范围速 度 指 标 检 A 方 法 Q 轴水平方向旋转: 3 。 。 “9 0 0 /
8、s各速度指标 均采用角度仪, 秒表测量 W 轴 前后方向旋转: 9 0 0 9 0 0 / s U轴 上下方向旋转: 1 0 5 “9 0 0 / s 了轴 相对零位转动: 士1 8 0 0 1 2 0 0 / s p 轴 垂直方向旋转: 士1 0 5 0 9 0 0 / t a轴 相对零位转动: 士1 8 0 0 1 8 0 0 / s 表 4 转 轴 ; 速 度 指 标检测方法 0 轴水平旋转: 3 0 0 01 2 0 0 / s各速度指标, 均采用角度仪, 钢板 R秒表测量 Z轴上下运动: 5 0 0 mm6 0 0 m m/ s R 轴 伸 缩 范 围 : 5 0 0 m m一 1
9、2 0 0 . - / s a 轴 相对旋转: 3 6 。 。1 2 0 丫5 2 . 3 操纵系统 各操作机构、 开关、 按钮等齐全, 无缺损、 灵敏、 可靠、 标志齐全, 完整无破损 2 . 4 传动系统 2 . 4 . 1 传动机构运转平稳, 可靠、 电机、 减速机, 电磁离合器等工作正常可靠, 无异常噪意, 停 止平稳, 准确。 2 . 4 . 2 各传动轴、 转动灵敏、 无严重磨损、 无卡 滞现象。 2 . 4 . 3 变速机构变速齐全, 调速灵敏、 可靠c 2 . 5 润滑系统 2 . 5 . 1 润滑装置齐全, 完整无损, 作用良好。 一 气 4 2 S J / T 3 1 1
10、9 6 -9 4 2 . 5 . 2 管路齐全, 油路畅通, 油窗明亮, 油标醒目、 油质、 油量符合规定要求云 2 . 5 . 3 油嘴、 油杯、 油眼清洁、 无堵塞现象、 润滑良好, 基本无漏油, 每一漏油点, 3 m i n内不得 超过一滴。 2 . 6 电气系统 2 . 6 . 1 元器件齐全。 完整, 性能灵敏、 可靠, 无老化现象。 2 . 6 . 2 管线完整无损, 联接牢固, 线路绝缘层无破裂、 无老化、 无漏电现象。 2 . 6 . 3 电气控制箱内部清洁、 线路布置整齐、 标志齐全、 明显各端子紧固、 无松动现象、 元器件 动作灵敏安全可靠。 2 - 7 数控系统 2 .
11、7 . 1 主控单元、 元器件性能可靠, 运算正确, 控制软件功能齐全, 自检程序运行正常。 2 . 7 . 2 位置控制单元, 速度控制单元, 连接控制单元的元、 器件性能可靠, 定位准确, 运行平 稳, 各控制信号和控制回路畅通 2 . 7 . 3 伺服电机运行平稳, 噪音、 温升符合电机出厂指标, 工作可靠。 2 - 7 . 4 程序输入/ 输出装 置清洁, 输入/ 输出程序正确无误。 2 - 了 . 5 控制柜内部清洁, 布线整齐, 线路无老化, 各线路标志齐全, 明显。 2 . 8附件 各种附件完整齐全, 无锈蚀、 无破损。 2 - 9 安全防护 2 . 9 . 1 各安全防护装置齐
12、全、 完整、 有效。 2 . 9 . 2 按地( 零) 可靠、 标志明显。 2 . 1 0 维护保养 按S J / T 3 1 0 0 2 一 9 4 设备维护保养通则 执行。 3 检查、 评定方法 3 . 1 检查方法 完好要求 2 . 3 - 2 . 9 名条所列内容, 均采用主观法检查。 3 . 2 评定方法 12 . 1 2 . 2 - 2 . 9 所列各条要求中, 主要项目 为2 . 1 表1 2 . 2 . 1 , 2 . 2 . 2 , 2 . 4 . 1 , 2 . 4 . 2 , 2 . 7 . 1 - - - 2 , 7 . 3 、 2 . 9 . 1 , 2 . 9 .
13、2 , 其它均为次要项目。 3 . 2 . 2 设 备。 3 . 2 . 3 主要项目有一项不符合要求, 为不完好设备; 次要项目有两项不符合要求, 亦为不完好 完好设备的维护保养, 应达到优等设备标准。 附加说 明: 本标准由电子工业部经济运行与体制改革司提出。 本标准由石家庄显像管总厂组织起草。 本标准主要起草人: 席琳 64 3 *草庐一苇草庐一苇*提供优质文档, 如果 你下载的文档有缺页、 模糊等现象或 者遇到找不到的稀缺文件, 请发站内 信和我联系!我一定帮你解决! 提供优质文档, 如果 你下载的文档有缺页、 模糊等现象或 者遇到找不到的稀缺文件, 请发站内 信和我联系!我一定帮你解决! 本人有各种国内外标准 20 余万个, 包括全系 列 GB 国标国标及国内行业行业及部门标准部门标准,全系列 BSI EN DIN JIS NF AS NZS GOST ASTM ISO ASME SSPC ANSI IEC IEEE ANSI UL AASHTO ABS ACI AREMA AWS ML NACE GM FAA TBR RCC 各国船级 社 船级 社 等大量其他国际标准。豆丁下载网址:豆丁下载网址: http:/
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