KUKA机器人基础培训.ppt
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1、2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,KUKA 机 器 人 基 础,KUKA products,KUKA products,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述 1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊 MIG焊 TOX焊 螺柱焊 激光焊,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述,1.1机器人本体:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述,1.2机器人驱动方案,2019/10/22,FAW-VW
2、KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述,1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器: 驱动模块:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述,1. 2机器人驱动方案 KUKA-VGA卡(显示卡): MFC卡(多功能卡): DSE卡(数字式伺服电子电路) :,DSE,MFC,VGA,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述,1. 2机器人驱动方案 旋转变压器数字转换器(RDW): KUKA控制屏(KCP ): 它是人机对话的接口,作为输入接口的键盘,空间鼠标 器,和以
3、太网接口等。,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述,本章小节: 概念:应用,驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE),2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUK
4、A机器人操作屏 程序运行方式:单步或GO,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏 状态条:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏 状态条:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏 状态条:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏
5、状态条:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏 坐标系:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,本章小结:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:用户用到的程序有 FOLGE,UP,MAKRO程序等,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,2019/10/22,FAW-V
6、W KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:主程序,1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN 1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4
7、: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 01/10Sek,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:宏程序:,MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu Makro Anfang A73 = EIN M18 = EIN WARTE BIS !E195 & E193 A194 = AUS A197 = EIN A193 = EIN WARTE BIS E195 & !E193 A193 = AUS,2019/10/22
8、,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:SPS编程,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,二. KUKA Roboter 用户编程,小结:编一套程序,PTP LIN 并带有SPS指令?,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.1 INTERBUS 配置,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.
9、1 INTERBUS 配置,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.1 INTERBUS 配置 菜单的选择:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.1 INTERBUS 配置,; DRIVERS INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o INTERBUS INW0 = 0 INB2 = 2 ; ; INDW3 = 896 ; ; ; ; ; OUTW0 = 0 OUTB2 = 2 ; ; OUTB3 = 896,x4 ENDSECTION,2019/10/22,FAW-VW K
10、UKA Roboter,三KUKA机器人配置,实际操作:正确的机器人INTERBUS配置?并验证输入输出正确?,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出:,2019/10/22,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校
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